发明专利已授权

一种基于改进型A*算法的综合性场景地图路径规划方法

📄 申请号：CN202511047505.8 📄 发布日：2026/08/18

著录项目信息

申请日

2025-07-29

公开号

CN120558239B

公开日

2025-09-30

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G01C21_34 , G06Q10_047 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

机器人导航, 自动驾驶, 仓储物流调度, 无人机航线规划, 智慧城市交通

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摘要

本发明提供了一种基于改进型A*算法的综合性场景地图路径规划方法，包括：步骤1，针对综合性场景地图，进行环境建模：将二维的平面场景分割为两个以上的正四边形网格，并为用二值化的方式为单个网格进行赋值来表示网格的占用情况；在障碍物周围构建一个由单层网格组成的保护区域，并填充为灰色；步骤2，采用改进型A*算法对路径进行规划，包括：步骤2‑1，建立改进的双向搜索策略；步骤2‑2，建立带有障碍物线密度权重的启发函数；步骤2‑3，采用变邻域的节点拓展方式，完成节点拓展；步骤2‑4，进行路径二次优化。本发明显著提升了复杂环境下的规划效率与路径可执行性，为服务机器人、智能仓储等领域的导航系统提供有效解决方案。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于自适应前背景分割的水下图像增强方法及系统

当前第 / 件

一种灰度形态学的量子图像分割方法

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_20)

G01C21_00 G01C21_02 G01C21_08 G01C21_12 G01C21_16 G01C21_18 G01C21_20 G01C21_26 G01C21_28 G01C21_30 G01C21_32 G01C21_34 G01C21_36 覆盖13个领域

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