发明专利已授权

基于Transformer-CNN混合架构的RGB-D跨模态交互融合机械臂抓取检测方法

📄 申请号：CN202310829290.X 📄 发布日：2026/07/29

著录项目信息

申请日

2023-07-07

公开号

CN116912608B

公开日

2025-11-21

申请人

重庆理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V10_77

IPC 分类号

G06V10_77 , G06V10_80 , G06V10_764 , G06V10_774 , G06V10_82 , G06N3_0464 , G06N3_08 ,

技术画像

所属领域

检测方法图像识别人工智能算法机器人控制机械臂检测方法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 机器人抓取

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摘要

本发明公开了基于Transformer‑CNN混合架构的RGB‑D跨模态交互融合机械臂抓取检测方法，涉及机械臂技术领域。本发明采用Transformer和CNN的混合架构构建深度学习网络，利用一个跨模态交互融合编码器对RGB图像和Depth图像不同模态的信息进行校准融合，并减少了Depth图像中噪声因素的影响，整个网络架构由编码器、解码器和抓取预测模块组成，Encoder用于对输入图像进行下采样编码提取抓取检测图像的特征信息，Decoder对这些特征信息进行上采样解码分析，最后在Detection中实现像素级的抓取预测。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

快速公交走廊客运承载能力协同估计方法、系统、设备及介质

当前第 / 件

一种基于计算机硬件的网络安全监护系统

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