发明专利已授权

一种面向复杂光照环境的多传感器SLAM方法

📄 申请号：CN202510689136.6 📄 发布日：2026/08/12

著录项目信息

申请日

2025-05-27

公开号

CN120260002A

公开日

2025-07-04

申请人

湖南理工职业技术学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V20_56

IPC 分类号

G06V20_56 , G06V10_80 , G06V10_764 , G06V10_46 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 无人机自主飞行, 增强现实, 工业自动化

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摘要

本发明公开了一种面向复杂光照环境的多传感器SLAM方法，涉及数据处理技术领域，包括：构建扰动协变输入张量；提取稳定结构特征与扰动特征，根据稳定结构特征的空间分布建立图像局部区域节点集合，并结合扰动协变输入张量中对应区域的扰动强度构建边权关系，生成同步图结构；基于稳定结构特征与扰动特征生成构建残差流方向张量，基于张量动态调整所述同步图结构中边权值，并建立扰动反馈路径；将稳定结构特征嵌入点云特征编码空间，并结合同步图结构与扰动反馈路径构建融合块，形成图优化结构；基于融合块与图优化结构执行联合建图优化，生成点云地图；本发明有效提升了建图在复杂环境下的稳定性与精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种移动机器人的增强现实环境建模及定位处理方法

当前第 / 件

一种沥青摊铺的沥青加热混料装置

同领域国内专利 · IPC: (G06V20_56)

G06V20_00 G06V20_05 G06V20_10 G06V20_13 G06V20_17 G06V20_20 G06V20_30 G06V20_40 G06V20_50 G06V20_52 G06V20_54 G06V20_56 G06V20_58 G06V20_59 G06V20_60 G06V20_62 G06V20_64 G06V20_68 G06V20_69 G06V20_70 覆盖20个领域

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