发明专利已授权

一种针对摆臂行人的行人航位推算方法

📄 申请号：CN202110296433.6 📄 发布日：2025/12/10

著录项目信息

申请日

2021-03-19

公开号

CN113203416A

公开日

2021-08-03

申请人

电子科技大学,成都畅联众智科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G01C21_16 ,

技术画像

所属领域

行人航位推算行人航位推算惯性导航室内定位

应用场景

室内定位, 行人导航, 智能手机定位, 可穿戴设备导航, 智慧城市

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摘要

本发明公开了一种针对摆臂行人的行人航位推算方法，包括以下步骤：S1：利用惯性传感器采集行人的俯仰角序列、方位角序列、时间序列、惯性测量单元频率和定位周期，并计算步伐完成俯仰角和步伐完成手机航向；S2：计算步伐完成航向；S3：利用惯性传感器采集行人的测量步长、俯仰角幅度和加速度振幅数据，并计算步伐完成步长；S4：利用PDR算法，根据步伐完成航向和步伐完成步长进行航位推算。本发明通过分析摆臂行走的姿势，改进了传统的PDR系统，提升了行人摆臂行走时步伐检测以及航向估计的准确性。当行人在使用手机定位同时摆臂行走时，本发明将具有比传统PDR系统更高的精确度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220712

✅ 授权

20210820

?? 实质审查的生效：

20210803

📄 公开

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