发明专利已授权

复杂工况下自适应管道机器人

📄 申请号：CN201711066629.6 📄 发布日：2026/07/20

著录项目信息

申请日

2017-11-02

公开号

CN107676570B

公开日

2023-09-01

申请人

西安石油大学,西安效优机电工程有限公司,平凉市东诚机械制造有限责任公司,西安特种设备检验检测院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

F16L55_32

IPC 分类号

F16L55_32 , F16L101_30 ,

技术画像

所属领域

管道机器人管道机器人自适应控制机器人机构

应用场景

管道检测, 管道维护, 工业管道巡检, 城市管网维护, 油气管道作业

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摘要

复杂工况下自适应管道机器人，包括保持单元体和旋转单元体；使用时，旋转单元体和保持单元体上可搭载一种或多种传感器以及操作装置，如超声传感器、涡流传感器、管道清理装置；保持单元体的内部设置有螺旋驱动电动机提供动力，太阳轮作为轮系的一个输出端；太阳轮二和环齿轮二是轮系的另外两个输出；两组行星轮系组成一个三轴差速机构，行星架是三轴差速轮系的输入，直齿轮一与直齿轮二啮合，并通过锥齿轮变换旋转方向，锥齿轮与弹性机构杆相连，从而控制螺旋轮倾角；本发明具有自适应管径可转弯，可适应不同管径的优点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230901

✅ 授权

20230711

⏳ 专利申请权的转移：

20180309

?? 实质审查的生效：

20180209

📄 公开

深水油气井环空压力监测及控制装置

当前第 / 件

一种空化射流清洗装置

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：36 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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