发明专利已授权

基于SPS算法的机器人路径规划方法

📄 申请号：CN202010290843.5 📄 发布日：2026/04/16

著录项目信息

申请日

2020-04-14

公开号

CN111473796B

公开日

2023-09-26

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_34

IPC 分类号

G01C21_34

技术画像

所属领域

机器人路径规划机器人技术路径规划算法智能控制机器人路径规划

应用场景

工业机器人, 移动机器人导航, 仓储物流, 自动驾驶, 智能工厂

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摘要

本发明请求保护一种基于LSPS算法的机器人路径规划方法。机器人路径规划问题常利用网格法来对环境进行建模，然而这使得现实中的环境与建模环境严重不匹配，使得路径精度急剧下降。大致可分为三步，第一步，生成n条随机路径，第二步，对穿过障碍物的路径进行该障碍物的有限周围点生成，第三步，本文采用了改进的A*算法，对穿过障碍物的路径进行修复，并选取适应性最好的路径。对于该算法，本文在不同环境中进行了测试，并与其它算法进行了对比，结果发现，穿过障碍物的路径能够很快的被修复，在各指标上皆较优于所对比的算法。并且该算法鲁棒性较强，能够适应各种复杂环境。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230926

✅ 授权

20200825

?? 实质审查的生效：

20200731

📄 公开

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当前第 / 件

一种加工内孔轴向斜槽的磨削装置

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：62 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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