实用新型已授权

基于压电叠堆驱动的管道爬行机器人

📄 申请号：CN202323491347.4 📄 发布日：2025/12/05

著录项目信息

申请日

2023-12-21

公开号

CN221374968U

公开日

2024-07-19

申请人

嘉兴大学

法律状态

已下证

专利类型

实用新型

主分类号

F16L55_34

IPC 分类号

F16L55_34 , F16L101_30 ,

技术画像

所属领域

压电驱动压电驱动管道机器人爬行机器人机构

应用场景

工业管道检测, 油气管道巡检, 管道维护与清理, 市政管道探伤, 管道内壁作业

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摘要

一种基于压电叠堆驱动的管道爬行机器人，其包括：负载盘，其具有一圆形底板及设置在圆形底板中心的支撑体；至少两组压电叠堆，设置在所述支撑体的两侧，其由固定座固定，且所述固定座的底部与圆形底板固定连接；弹性驱动足，固定设置在支撑体上端，且其两端向外侧延伸，置于固定座的上侧，可由固定座放大压电叠堆的形变，进而带动其产生形变；若干弹性支撑足，周向设置设置在负载盘外侧，且分成至少两组，且两组弹性支撑足非设置在同一平面上。本申请通过设置两个压电叠堆，利用固定座将压电叠堆的形变放大，带动弹性驱动足动作，使得弹性驱动足施加给管道的压力会使主体有一个方向的推力，而当推力大于弹性支撑足与管道之间的摩擦力时，该管道爬行机器人就会向推力的方向移动。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种3D打印实时退火防翘曲装置

当前第 / 件

一种3D打印支撑平台调平装置

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F16L55_00 F16L55_02 F16L55_027 F16L55_033 F16L55_035 F16L55_04 F16L55_045 F16L55_05 F16L55_052 F16L55_053 F16L55_055 F16L55_07 F16L55_10 F16L55_103 F16L55_105 F16L55_11 F16L55_115 F16L55_12 F16L55_128 F16L55_13 F16L55_132 F16L55_134 F16L55_136 F16L55_16 F16L55_162 F16L55_163 F16L55_164 F16L55_1645 F16L55_165 F16L55_168 F16L55_17 F16L55_172 F16L55_18 F16L55_24 F16L55_26 F16L55_28 F16L55_30 F16L55_32 F16L55_34 F16L55_36 F16L55_38 F16L55_40 覆盖42个领域

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