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本实用新型公开了一种用于地下管网检测的爬行机器人，涉及地下管路维护相关领域，包括第一安装筒后端转动连接有第二安装筒，第一安装筒前侧面中部固定连接有监测器，通过设置第一安装筒和第二安装筒分别设置爬行机构和刮除机构，将刮除作业设置在整体设备的尾部，防止附着物掉落附着在喷水环和监测器表面，影响后续的清理和检测工作，通过设置第一三相电机、传动带和往复螺纹杆进而调节爬行机构的伸缩，从而控制整体设备在管道内部的通行直径，方便适应有着不同厚度附着物的管道内壁，同时通过第一电动推杆往复位移喷水环对附着物表面喷洒处理液以方便刮除机构进行清理工作，同时通过喷水环对监测器外侧进行一定的防护。

本发明公开了一种具有相对位置导航功能的管道爬行机器人,包括图像采集部分、机器人主体、手臂机构和相对定位系统;所述图像采集部分实现机器人行走过程中对目标和障碍物的识别,所述机器人主体作为机器人承载结构并用于连接其他结构,所述手臂机构驱动机器人在管道内的运动。管道爬行机器人实现对管道这种特殊空间的巡检、修复等工作,具有相对位置导航的定位系统,管道爬行机器人的大臂驱动机构中只使用一个曲柄驱动四个大臂同时运动,增加了机构的紧凑性,保证机器人大臂运动的协调性,有助于机器人在湿滑的管壁内保持重心的稳定与平衡;管道爬行机器人在管道内部面对不同管径时,通过改变小臂弯曲量,使机器人可以通过管径不同的管道。

本发明公开了一种电磁吸附式外管道爬行机器人，属于外管道机器人领域。本发明包括一个伸缩单元和两个抱紧单元；伸缩单元包括驱动电机，螺母，丝杠，第一箱体和伸缩杆组；抱紧单元包括支撑装置、抱紧装置和转向复位装置；支撑装置包括滑轨，顶部支撑板，第二箱体，车轮，车架；抱紧装置包括传动轴，柱形凸轮，齿轮，推杆，滑块，抱紧电机，连杆，抱紧杆，电磁组件；转向复位装置包括连接板，复位盘，弧形弹簧。针对目前外管道机器人对大直径油气管道的适用性较差、结构复杂、动作较多、驱动困难、能量损耗大的问题，本发明的外管道机器人可以平稳地在大直径金属管道表面运行，整体结构简单可靠，能量损耗小，可适应长距离工作。

一种基于压电叠堆驱动的管道爬行机器人，其包括：负载盘，其具有一圆形底板及设置在圆形底板中心的支撑体；至少两组压电叠堆，设置在所述支撑体的两侧，其由固定座固定，且所述固定座的底部与圆形底板固定连接；弹性驱动足，固定设置在支撑体上端，且其两端向外侧延伸，置于固定座的上侧，可由固定座放大压电叠堆的形变，进而带动其产生形变；若干弹性支撑足，周向设置设置在负载盘外侧，且分成至少两组，且两组弹性支撑足非设置在同一平面上。本申请通过设置两个压电叠堆，利用固定座将压电叠堆的形变放大，带动弹性驱动足动作，使得弹性驱动足施加给管道的压力会使主体有一个方向的推力，而当推力大于弹性支撑足与管道之间的摩擦力时，该管道爬行机器人就会向推力的方向移动。