发明专利已授权

基于驾驶员特性的智能汽车驾驶过程横向动态控制方法

📄 申请号：CN201810550220.X 📄 发布日：2025/11/17

著录项目信息

申请日

2018-05-31

公开号

CN108791301B

公开日

2020-03-24

申请人

重庆大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60W40_08

IPC 分类号

B60W40_08 , B60W40_10 , G06F30_15 ,

技术画像

所属领域

控制方法智能驾驶控制车辆动力学控制驾驶员模型智能汽车动态控制控制方法

应用场景

智能汽车, 自动驾驶辅助, 车辆横向稳定控制, 高级驾驶辅助系统, 人机共驾

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摘要

本发明公开了一种基于驾驶员特性的智能汽车驾驶过程横向动态控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1.建立二自由度的车辆动力学模型作为参考模型；步骤2.构建反应驾驶员操作特性的驾驶员模型；步骤3.构建预瞄环节；步骤4.根据参考模型、驾驶员模型、预瞄环节构建闭环控制系统；步骤5.用零阶保持器，对所构建的闭环控制系统离散化；步骤6.建立最小二乘辨识函数；步骤7.以最小化车辆自身位置的损失函数为目标，根据延迟时间和惯性时间确定预瞄时间，通过预瞄时间确定的预瞄距离；再迭代算出延迟时间和惯性时间，以达到动态确定各个参数的目的。本发明提出一种基于驾驶员特性的智能汽车驾驶过程横向动态控制方法，既保证模型在路径跟随时的一致性，同时又提高了乘坐舒适性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于公交GPS数据的交叉口信号配时参数估计方法

当前第 / 件

基于粒子滤波算法的高速公路交通事件影响范围仿真估计方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：177 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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