专利交易市场

本发明提出了一种车辆簧载质量及道路横向坡度联合估计方法，首先，建立道路横向坡度估计数学模型；建立车辆簧载质量估计数学模型；采用带遗忘因子的递推最小二乘法(RLS)进行两者的联合估计得到联合估计数学模型；根据侧向加速度和横摆角速度实时测量结果计算系统测量矩阵y(k)以及系数矩阵CT(k)，在初始时需对有待估计参数αs进行初始化；计算增益矩阵K及方差矩阵P；计算待估计参数矩阵 最后，循环步骤S4‑S6，直至待估计参数所估计得到的参数变化小于设定误差εd时停止，即可获得车辆总质量和道路横向坡度的估计值，将估计的车辆总质量减去簧下质量部分即可获得车辆簧载质量的估计值。本发明能够更实时、准确地估计车辆簧载质量与道路横向坡度。

本发明公开了一种基于GPI的同时估计车辆质心侧偏角和扰动的方法，属于车辆控制领域。主要步骤为：1、建立包含扰动的二自由度车辆系统动力学模型；2、利用车辆动力学模型设计观测器；3、将步骤1检测的车辆状态信息传递到步骤2设计的观测器，同时运算估计得出质心侧偏角和扰动。本发明的主要优点有：1、设计的观测器能实现对车辆质心侧偏角和扰动的同时估计；2、设计的观测器能实现对二自由度车辆模型中两个状态空间方程中的扰动的分别估计。