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本发明属于自动驾驶领域，涉及偏离预警技术，用于解决现有的车道偏离预警方法无法对引起车道偏离现象的因素进行检测与分析的问题，具体是一种自动驾驶车辆的车道偏离预警方法及预警系统，包括偏离预警平台，所述偏离预警平台通信连接有偏离分析模块、偏离预警模块、异常分析模块以及存储模块；所述偏离分析模块用于对自动驾驶车辆进行车道偏离分析：在分析时段内通过安装在车辆侧面的摄像头对车道进行斜向拍摄并将拍摄到的图像标记为分析图像；本发明可以对自动驾驶车辆进行车道偏离分析，通过对自动驾驶车辆在行驶过程中的分析图像进行图像分析得到夹角值与长度值，从而通过夹角值与长度值构成辅助参数。

本发明公开了一种自动驾驶车辆的行驶环境感知方法，包括步骤一：获取车辆动态行驶参数，并将车辆动态行驶参数传送至服务器，其中，车辆动态行驶参数包括车辆电池数据和车辆加速度数据；步骤二：接收服务器传送的车辆动态行驶参数，对车辆动态行驶参数进行数据处理得到车辆行驶道路类型及参数；其中，车辆行驶道路类型包括平缓型、颠簸型和波浪型；车辆行驶道路参数包括车辆颠簸值和车辆行驶道路修正值；步骤三：通过对车辆行驶道路参数进行处理，对道路行驶环境进行识别，得到当前行驶道路的行驶推荐值；本发明结合车辆行驶道路修正值和车辆颠簸值对车辆行驶环境进行识别，准确率高。

一种提高公交车乘坐舒适性的智能辅助系统，公交车包括车顶、车前和地板，车顶中部安装毫米波雷达、激光探测仪、侧倾角速度传感器和俯仰角速度传感器，在车前下沿部分安装视觉传感器，在地板靠近四个车轮位置各安装一个垂向振动加速度传感器，在地板中部安装横向加速度传感器；在公交车半车模型中，左右车轮构成的非簧载质量具有轮胎刚度Kt8，所述非簧载质量与车身簧载质量之间安装被动式阻尼器和空气弹簧；所述视觉传感器、毫米波雷达和激光探测仪均与最优路径计算/决策系统连接，所述侧倾角速度传感器、俯仰角速度传感器、垂向振动加速度传感器和横向加速度传感器均与空气悬架控制系统连接。本发明有效提升舒适性。

本发明提供一种车辆路面附着系数确定方法及系统，其中，方法包括：获取车辆行驶于的道路的路面类型；获取路面类型对应的预设的路面附着系数确定策略；获取车辆行驶时的行驶数据；基于路面附着系数确定策略，根据行驶数据，确定路面附着系数。本发明的车辆路面附着系数确定方法及系统，首先获取车辆行驶于的道路的路面类型，根据路面类型，采用对应的路面附着系数确定策略，进行车辆与路面的附着系数的确定，无需当车辆经过不同路面类型的路面时均估测汽车每一轮胎的路面附着系数，提升合理性，更节省了系统计算资源。

本公开的实施例公开了车辆预测变道图像显示方法、装置、电子设备和可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取车道线信息、当前车辆的定位信息和目标车辆的检测信息；确定初始变道概率向量和变道概率转移矩阵；基于车道线信息、当前车辆的定位信息和目标车辆的检测信息，生成目标车辆的瞬时信息；基于车道线信息、目标车辆的检测信息、初始变道概率向量、变道概率转移矩阵和目标车辆的瞬时信息，生成目标车辆的目标变道概率向量；基于目标车辆的目标变道概率向量，生成目标车辆预测变道图像以及显示。该实施方式可以提高生成目标车辆预测变道图像的准确度。

本发明公开一种基于图像投影变化的车道偏离快速预警方法，具体包括相机位置坐标系和车身坐标系的统一、车道线位置获取、车身是否处于车道内的判断、车身偏离快速预警和偏移预警过程，在车道线位置获取时需通过常规方法处理每秒第一帧图像，而在车身偏离快速预警过程中，在确保准确的基础上仅需对剩余大量帧数图像进行简化快速处理，在安全的基础上大幅度的缩减了计算量，使偏离预警更为实时有效。

本发明公开了一种基于前方路面峰值附着系数的安全距离估算方法，属于行驶安全技术领域；通过采集典型道路图像来提取图像特征，根据采集到的当前车辆行驶状态参数来计算路面利用附着系数和实时滑移率s，从而计算出当前路面的实际峰值附着系数μmax，再通过设计和训练HMM模型得到前方路面的峰值附着系数μimax并将其作为安全距离模型的影响因子估算出符合实际路面状况的安全距离。本发明能够对隐藏的非可直接观测的前方道路峰值附着系数进行实时预测，所提出的改进后的安全距离模型考虑了路面状况对车辆的影响，能够更准确的计算出一个符合实际路面情况的安全距离，减少恶劣附着条件下追尾等交通事故的发生。

本发明公开车辆安全行驶领域中的一种基于阻尼系数修正的路面不平度辨识系统及方法，将加速度传感器安装在样车上，在路面不平度系数均值为Gq0(n0)＝16×10‑6m3的路面上进行道路试验，计算出不同阻尼系数Cj下的ADV值和均值拟合数据得到曲线方程和修正方程，再计算出其他路面不平度系数均值Gq(n0)下的均值修正值并根据与均值Gq(n0)制定出该车型的路面不平度系数范围映射表；在车辆实际行驶时，根据修正方程对实际ADV值进行修正得到修正值，根据修正值与路面不平度系数范围映射表得到当前路面不平度系数所在范围，本发明具有不受阻尼系数变化影响的优点，特别适用于在阻尼系数变化频繁的半主动悬架车辆上的路面不平度系数估算。