发明专利已授权

一种基于安全代价评估的无人机航路规划方法

📄 申请号：CN202010930018.7 📄 发布日：2026/07/13

著录项目信息

申请日

2020-09-07

公开号

CN112033411B

公开日

2024-01-05

申请人

中国民航大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G06F17_18 , G06F17_15 , G06F16_29 , G06N3_006 ,

技术画像

所属领域

无人机航路规划无人机航路规划路径规划算法飞行安全评估

应用场景

无人机物流配送, 无人机巡检, 应急救援, 军事侦察, 农业植保

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摘要

一种基于安全代价评估的无人机航路规划方法。其包括对无人机飞行空域的地面投影进行栅格化，获得多个正方形栅格；以栅格安全因子定量化描述栅格中无人机的飞行风险；构建基于栅格安全因子和无人机航路距离的航路规划总成本代价期望函数；以航路规划总成本代价期望函数作为蚁群算法的目标函数而对蚁群算法进行改进，利用改进蚁群算法进行迭代计算，最终获得航路安全与航路成本双重优化后的期望飞行路径等步骤。本发明可使规划的无人机航路具备地面人员安全屏障的作用。更进一步在战略阶段减缓无人机坠毁伤人事故的严重后果，做到风险缓解的前移。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种断路器储能机构

当前第 / 件

一种市政工程建筑的沥青铺设设备

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_20)

G01C21_00 G01C21_02 G01C21_08 G01C21_12 G01C21_16 G01C21_18 G01C21_20 G01C21_26 G01C21_28 G01C21_30 G01C21_32 G01C21_34 G01C21_36 覆盖13个领域

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