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| 专利/申请号： | CN201911354390.1 | 专利名称： | 一种视觉惯导设备的位姿跟踪方法、装置及视觉惯导设备 |
| 申请日： | 2019-12-25 | 申请/专利权人 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市滨江区阡陌路555号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G06T7/246 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2023-09-05 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN113034538B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 4 | 所属领域： | 计算机视觉 惯性导航 传感器融合专利转让搜索 |
应用场景：无人机定位与导航;机器人自主移动;虚拟现实（VR）/增强现实（AR）设备姿态追踪;自动驾驶车辆环境感知与定位
摘 要：本申请实施例提供了一种视觉惯导设备的位姿跟踪方法、装置及视觉惯导设备，由于在纹理稀疏的特殊场景下，当前帧的视觉约束关系相对较弱，上一帧对应的设备位姿会受惯性约束关系影响较大，本申请实施例中，除了当前帧中特征点与三维地图中地图点对应的第一视觉约束关系、当前帧与上一帧之间的惯性约束关系和上一帧之前的历史帧对上一帧的先验约束关系以外，还需利用上一帧中特征点与三维地图中地图点对应的第二视觉约束关系，以增大上一帧历史观测的实际影响，令其在当前帧优化时的波动较小，提高了纹理稀疏场景下的设备位姿跟踪精度。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2025/07/22 | 专利权的转移 | 登记生效日: 2025.07.07 专利权人由杭州海康威视数字技术股份有限公司变更为嘉兴倍创网络科技有限公司 国家或地区由中国变更为中国 地址由310051 浙江省杭州市滨江区阡陌路555号变更为314500 浙江省嘉兴市桐乡市梧桐街道逾桥东路1410号凯旋名都维莱苑3幢2001室 |
| 2023/09/05 | 授权 | |
| 2021/07/13 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G06T 7/246 专利申请号: 201911354390.1 申请日: 2019.12.25 |
| 2021/06/25 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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