一种基于分数阶反馈的机械臂减振控制方法

摘     要：本申请公开了一种基于分数阶反馈的机械臂减振控制方法，包括以下步骤：构建机械臂的动力模型；获取当前位置的力矩，建立电机力矩变化方程；构建分数阶微分反馈的综合控制器；进行频率响应分析，获取反馈控制低通滤波器频率响应函数；在开环控制下测试机械臂振动响应特性，分析振动频率特性；构建反馈控制器；基于截取反馈控制器的特定长度以及FFT快速算法，获取分数阶反馈控制器。本申请利用反馈控制实现低通滤波作用，从而进行减振。另一方面对分数阶反馈控制器截取有限长度，既兼顾了减振性能，降低成本。同时FFT算法用于分数阶反馈控制器实现，大大降低了计算量，提高了计算效率，降低了计算时延及反馈控制时延。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注