发明专利已授权

一种四轮转向联合差动制动的智能车辆分层控制方法

📄 申请号：CN201910887904.3 📄 发布日：2026/06/30

著录项目信息

申请日

2019-09-19

公开号

CN110696793B

公开日

2022-08-19

申请人

江苏理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60T8_172

IPC 分类号

B60T8_172 , B60T8_1755 ,

技术画像

所属领域

车辆控制车辆控制四轮转向差动制动控制

应用场景

智能车辆, 自动驾驶, 车辆稳定性控制, 底盘集成控制

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摘要

本发明公开一种四轮转向联合差动制动的无人驾驶车辆分层控制方法，以非线性模型预测(MPC)算法设计联合控制器，对车辆进行四轮转向和差动制动控制。该方法具有三层控制结构,上层为轨迹规划层，实现对车辆纵向、横向以及横摆角跟踪，输出理想横摆角速度和质心侧偏角；中间层为MPC集中控制层，实现车辆后轮转角控制和附加横摆力矩控制；下层为制动力分配器，通过附加横摆力矩的计算，转化为对单个车轮的制动控制；最终，MPC联合控制器输出的四轮转角和差动制动力作用于整车，实现目标路径的稳定性跟踪。本方法利用MPC控制方法滚动优化的特性，在提高跟踪精度的基础上，实现了四轮转向和差动制动的联合控制，提高了高速车况下智能汽车轨迹跟踪的稳定性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220819

✅ 授权

20200218

?? 实质审查的生效：

20200117

📄 公开

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