发明专利已授权

一种结合环境特征的用于自动巡航的路径规划方法

📄 申请号：CN201910666563.7 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2019-07-23

公开号

CN110398249B

公开日

2020-10-30

申请人

金陵科技学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20

技术画像

所属领域

路径规划路径规划人工智能算法自主导航

应用场景

自动驾驶, 无人机巡航, 机器人导航, 智能交通, 车辆自动巡航

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摘要

本发明公开了一种结合环境特征的用于自动巡航的路径规划方法，通过地理信息系统采集水面航道信息生成初步规划路径；收集沿初步规划路径的环境特征数据并进行标注，譬如路线上是否存在浅滩，漩涡、礁石、水草区等阻碍物以及它们的位置和所占区域大小；然后利用收集的环境特征数据对初步规划路径进行修正，得到试航路径；自动驾驶船只按照试航路径在实际水面试航，过程中对试航路径进行进一步的修正，修正后的轨迹记为最终的巡航路径供自动驾驶船只使用。在日常行驶过程中继续定期收集巡航路径上的环境特征数据并进行标注，如果环境特征发生改变对现有巡航路径产生干扰则继续对巡航路径进行补偿修正，整个流程形成闭环。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种不稳定边坡加固设计方法

当前第 / 件

一种数字式流控制水声发射换能器及其声发射方法

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_20)

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