一种建筑机械用作业机械臂动作路径规划方法及系统

摘     要：本发明公开了一种建筑机械用作业机械臂动作路径规划方法及系统，涉及机械臂技术领域，包括：构建建筑区三维立体模型；构建机械臂模型；获取当前时刻的作业机械臂初始位置形态；确定作业机械臂作业位置形态；生成初步动作路径；判断初步动作路径是否与建筑区的物体发生碰撞；获取建筑区的所有作业机械臂的作业机械臂位置形态－时刻动态变化指令；判断建筑区的所有作业机械臂是否存在相同时刻，存在位置干涉的作业机械臂。本发明的优点在于：结合建筑作业场地的所有作业机械臂进行综合规划调整动作路径，实现作业机械臂的工作效率最大化，同时可实现多机械臂协同工作，实现建筑工作的高效稳定进行，极大的提高建筑工作的效率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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