基于自适应最优控制方法和Voronoi分布运动协调算法的多目标系统跟踪方法（无人机系统）

摘     要：本发明公开的属于自动控制与智能系统技术领域，具体为基于自适应最优控制方法和Voronoi分布运动协调算法的多目标系统跟踪方法，包括具体步骤如下：计算多目标系统的初始概率密度函数和动态障碍物的空间分布；获取多目标系统的状态演化路径，所述路径由时变高斯混合模型表示；构建包含多目标系统和动态障碍物的障碍地图函数，通过自适应最优控制方法计算系统的最优密度路径。本发明引入了自适应最优控制方法和Voronoi分布运动协调算法，通过高斯混合模型(GMM)和障碍地图函数的构建，能够准确地描述和预测大规模多目标系统在动态环境中的状态演化。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注