一种带输入磁滞的机器人混合时间控制方法、系统及介质

摘     要：本发明公开了一种带输入磁滞的机器人混合时间控制方法、系统及介质，方法包括：将输入磁滞模型化；根据模型化后的输入磁滞模型，构建带输入磁滞的机器人系统模型；根据带输入磁滞的机器人系统模型，确定控制机制；根据控制机制，确定误差系统和稳定性函数；根据误差系统和稳定性函数，对带输入磁滞的机器人系统模型的系统误差进行收敛。本发明提出了一种混合时间控制方法，可以实现系统误差的有限时间收敛，且收敛时间与系统初始状态无关，同时针对输入磁滞的问题，构建了事件触发补偿的控制机制，该控制机制可以实现在线补偿磁滞，保证系统控制精度的前提下可以减小输入信号的更新频率，从而节约了通信资源，可广泛应用于机器人控制技术领域。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注