一种无人机协同任务规划方法

摘     要：本发明涉及一种无人机协同任务规划方法，属于无人机任务规划领域。该方法包括：S1：建立无人机模型，包括任务资源模型和无人机任务能力模型；S2：建立任务模型，包括确定任务模型和未知任务模型；S3：建模任务区域分配变量及任务分配变量；S4：建模无人机资源分配比例；S5：建立任务收益模型，包括任务执行收益和未知任务检测收益；S6：建模无人机协同任务规划约束条件，包括任务区域分配约束、任务分配约束以及无人机约束；S7：基于任务收益最大化确定无人机任务分配、检测功率及轨迹规划策略。本发明能实现任务总收益最大化。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注