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| 专利/申请号： | CN202010369736.1 | 专利名称： | 冗余机械臂逆优先级阻抗控制系统及控制方法 |
| 申请日： | 2020-04-30 | 申请/专利权人 | 安徽甬灵达钢管股份有限公司 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 安徽省宿州市灵璧县北部开发区机械电子产业园3期1#厂房 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/16 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2024-02-13 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN220485774U | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 2 | 所属领域： | 机械制造专利转让搜索 |
应用场景：工业机器人柔性化作业;复杂工况下的精准力控交互;多自由度协作装配;灾害救援中的自适应操作;医疗康复外骨骼协同控制
摘 要：本发明公开了冗余机械臂逆优先级阻抗控制系统及控制方法。属于机械手冗余机械臂逆优先级阻抗控制技术领域，便于识别抓取物体。包括可移动的移动平台、机械手和控制机械手的控制台；所述机械手包括机械臂、安装座、竖直柱、输出抓手和竖直气缸；机械臂包括竖直升降移动台、臂段一、臂段二、臂段三和臂段四；在竖直柱的左表面上设有竖直轨道，竖直升降移动台上下竖直滑动设置在竖直轨道上；竖直柱的下端固定连接在安装座的上表面上，竖直气缸的缸座固定连接在位于竖直轨道左方的安装座的上表面上，竖直气缸的伸缩杆上端固定连接在竖直升降移动台的下表面上；安装座固定在移动平台上。在机械手前端设有摄像头。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
| 2023225107144 | 【实用新型】一种铝合金铸件高效热处理炉 | 2025/09/09 |
| 2021210421248 | 【实用新型】一种具有防蒸汽烫伤的锻件热处理装置 | 2025/09/08 |
| 2020108001737 | 【发明】一种加工钢制材料流程的装置 | 2025/09/08 |
| 2023218699621 | 【实用新型】一种有色金属轧延加工用退火炉 | 2025/09/08 |
| 2022234271675 | 【实用新型】一种旋转式热处理炉 | 2025/09/05 |
| 202222918052X | 【实用新型】一种活塞杆热处理装置 | 2025/09/04 |
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