一种融合单锚点测距和行人航迹推算的室内定位方法

摘     要：本发明公开一种融合单锚点测距和行人航迹推算的室内定位方法，S1、设置一锚点；S2、测量行人起始点与锚点距离，初始化行人起始点位置坐标；S3、利用PDR算法估计行人每一步的步长、航向均值；S4、检测行人是否有转向动作，若检测到转向动作，执行步骤S5，否则继续执行步骤S3；S5、测量转向点与锚点的距离，并由PDR算法根据上一转向点坐标得到第i个转向点的坐标；S6、若i<2，返回步骤S3；若i＝2，执行步骤S7；若i>2，执行步骤S8；S7、根据最小二乘算法计算行人起始点坐标，利用PDR算法推算接下来两个转向点的坐标，并返回步骤S3；S8、根据梯度下降算法优化行人在第i个转向点的坐标。本发明用一个锚节点结合PDR与测距定位方法，实现精确定位。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注