发明专利已授权

一种基于深度强化学习双足机器人运动控制方法及系统

📄 申请号：CN202211050051.6 📄 发布日：2025/11/17

著录项目信息

申请日

2022-08-30

公开号

CN115128960B

公开日

2022-12-16

申请人

齐鲁工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04 , B62D57_032 , G06N3_08 ,

技术画像

所属领域

控制方法双足机器人运动控制深度强化学习机器人运动控制控制方法

应用场景

工业巡检, 物流搬运, 家庭服务, 医疗康复, 救灾救援

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摘要

本发明属于机器人智能控制领域，提供了一种基于深度强化学习双足机器人运动控制方法及系统，包括获取双足机器人的当前状态信息；根据双足机器人的当前状态信息，利用训练好的深度强化学习算法模型得到扰动预测值；根据机器人的期望姿态和期望速度以及扰动预测值，得到最优的地面反作用力；基于最优的地面反作用力控制双足机器人的支撑腿，进而实现对双足机器人的运动控制。本发明基于单刚体模型预测控制提出了一种新的、基于深度强化学习预测腿部扰动控制方法，适用于腿部质量占比小于30%的双足机器人，扩大了单刚体模型预测控制方法的应用范围。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

¥28000.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：60 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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