一种基于车端点云与图像融合的3D目标检测方法

摘     要：本发明公开了一种基于车端点云与图像融合的3D目标检测方法。此方法由基于注意力机制改进的RetinaNet二维目标检测算法和基于特征金字塔改进的DGCNN点云特征提取算法组成，使用一种基于视锥的提取方法将点云特征投影到图像上，然后将两种算法串联融合，实现3D目标检测。其中，改进的RetinaNet二维目标检测算法中，在后端的特征提取中加入通道过滤器来抑制背景特征、突出目标特征，以加强检测效果；改进的点云特征提取算法中，在DGCNN主干网络中构建自上而下的特征金字塔聚合特征，以进行多尺度的特征提取。本发明能够综合利用丰富的多模态信息，准确识别道路场景下的各类感兴趣目标，给出目标类别以及三维包围盒，在保证高平均检测精度的同时极大程度降低漏检率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注