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| 专利/申请号： | CN202110714862.0 | 专利名称： | 一种基于车端点云与图像融合的3D目标检测方法 |
| 申请日： | 2021-06-25 | 申请/专利权人 | 南京交通职业技术学院 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省南京市江宁区科学园龙眠大道629号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G06T7/00 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2023-05-02 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN114387202B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 6 | 所属领域： | 自动驾驶 计算机视觉 智能交通系统 传感器融合技术专利转让搜索 |
应用场景：车载环境感知;多模态数据融合处理;复杂道路场景下的障碍物识别;实时三维空间定位与跟踪;辅助驾驶决策支持
摘 要：本发明公开了一种基于车端点云与图像融合的3D目标检测方法。此方法由基于注意力机制改进的RetinaNet二维目标检测算法和基于特征金字塔改进的DGCNN点云特征提取算法组成，使用一种基于视锥的提取方法将点云特征投影到图像上，然后将两种算法串联融合，实现3D目标检测。其中，改进的RetinaNet二维目标检测算法中，在后端的特征提取中加入通道过滤器来抑制背景特征、突出目标特征，以加强检测效果；改进的点云特征提取算法中，在DGCNN主干网络中构建自上而下的特征金字塔聚合特征，以进行多尺度的特征提取。本发明能够综合利用丰富的多模态信息，准确识别道路场景下的各类感兴趣目标，给出目标类别以及三维包围盒，在保证高平均检测精度的同时极大程度降低漏检率。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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