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| 专利/申请号： | CN202310293854.2 | 专利名称： | 一种输水管道内壁巡检机器人及检测方法 |
| 申请日： | 2023-03-24 | 申请/专利权人 | 齐鲁工业大学(山东省科学院) |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 山东省济南市长清区大学路3501号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/02 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2023-06-13 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN116009559B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 27 | 所属领域： | 管道技术专利转让搜索 |
摘 要：本发明涉及水下光学探测技术领域，尤其是一种输水管道内壁巡检机器人及检测方法，包括前视系统、推进系统、惯性导航系统、测速系统、照明系统、控制系统、测距和避障系统和成像系统，前视系统包括两个摄像头，推进系统包括推进器；惯性导航系统采用MEMS微型航姿系统；测速系统采用多普勒测速仪；照明系统用于提供光源；测距和避障系统测量巡检机器人与前方障碍物和输水管道内壁的距离；成像系统包括线激光发射器及摄像机；该发明采用四个线激光发射器，在每个防水型线激光发射器附近安装摄像机，通过对摄像机采集到的线状光斑进行图像处理，提取光斑中心特征点，计算输水管道内壁的三维坐标，进而精准复原输水管道内壁的三维模型。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2023/06/13 | 授权 | |
| 2023/05/12 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 202310293854.2 申请日: 2023.03.24 |
| 2023/04/25 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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