一种输水管道内壁巡检机器人及检测方法

摘     要：本发明涉及水下光学探测技术领域，尤其是一种输水管道内壁巡检机器人及检测方法，包括前视系统、推进系统、惯性导航系统、测速系统、照明系统、控制系统、测距和避障系统和成像系统，前视系统包括两个摄像头，推进系统包括推进器；惯性导航系统采用MEMS微型航姿系统；测速系统采用多普勒测速仪；照明系统用于提供光源；测距和避障系统测量巡检机器人与前方障碍物和输水管道内壁的距离；成像系统包括线激光发射器及摄像机；该发明采用四个线激光发射器，在每个防水型线激光发射器附近安装摄像机，通过对摄像机采集到的线状光斑进行图像处理，提取光斑中心特征点，计算输水管道内壁的三维坐标，进而精准复原输水管道内壁的三维模型。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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