发明专利已授权

一种适用于低线束3D激光雷达的动态障碍物去除方法

📄 申请号：CN202310678823.9 📄 发布日：2025/11/26

著录项目信息

申请日

2023-06-08

公开号

CN116879870A

公开日

2023-10-13

申请人

哈尔滨理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S7_487

IPC 分类号

G01S7_487 , G01S7_493 , G01S17_89 , G01C21_00 , G06T19_20 ,

技术画像

所属领域

三维点云处理三维点云处理目标检测激光雷达数据处理

应用场景

自动驾驶, 智能机器人, 高精地图构建, 智慧交通, 无人机导航

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摘要

针对移动机器人在室外环境中，因行人、车辆等动态物体的存在，导致激光SLAM生成的地图中存在动态物体的轨迹残影，影响后续的定位及路径规划等问题，本发明提出了一种适用于低线束3D激光雷达的动态障碍物去除方法。该方法包括以下步骤：首先对激光雷达采集到的三维点云数据进行预处理；然后进行地面分割，并将非地面点云地图投影为深度图，通过视点可见法对比与查询帧之间可见性来去除轨迹残影；考虑到点云具有距离越远越稀疏的特性，根据距离信息来自适应调节深度图的分辨率，并通过不断减小分辨率来恢复被误删的静态点。经实验证明，该方法可以在低线束的3D激光雷达上高效地去除动态障碍物，保留完整的静态地图，减小动态障碍物对SLAM系统的影响。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240823

✅ 授权

20240305

⏳ 专利申请权的转移：

20231031

?? 实质审查的生效：

20231013

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：144 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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