发明专利已授权

一种冗余机器人多约束逆解方法

📄 申请号：CN202110443343.5 📄 发布日：2026/06/30

著录项目信息

申请日

2021-04-23

公开号

CN113043284B

公开日

2023-04-28

申请人

江苏理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

冗余机器人工业机器人运动控制机器人运动学冗余机器人

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人路径规划, 运动控制

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摘要

本发明公开了一种冗余机器人多约束逆解方法，其技术方案要点是：Step1:建立机器人关节角度相关的连续加权矩阵；Step2:构建推离关节远离极限角度的排斥速度势场；Step3:建立加权梯度投影法冗余机器人逆解；Step4:定义优化准则函数正则化连续变量系数；Step5:设计优化准则函数正则化处理原则；本冗余机器人多约束逆解方法相对加权最小二乘法，为了更好地实现避关节角度极限，本发明提出一种连续加权矩阵和排斥速度势场函数，推离机器人关节远离其关节角度极限，保持了机器人系统冗余特性；本发明提出一种优化准则函数正则化处理原则用于实时在线计算优化准则函数标量系数，避免了梯度投影法通过大量仿真来确定标量系数，提高了算法工作效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230428

✅ 授权

20210716

?? 实质审查的生效：

20210629

📄 公开

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