移动机器人旅行商优化方法

摘     要：本发明公开了一种移动机器人旅行商优化方法，主要解决现有蚁群算法容易陷入局部最优、运行速度慢、在信息处理前期收敛速度慢的问题。其规划步骤为：对移动机器人工作环境进行建模；计算各个城市之间的距离，并根据距离信息对信息素浓度进行初始化，给蚂蚁提供导向；利用优化过的蚁群算法让移动机器人逐个去访问城市；根据优化结果输出移动机器人的运动路径。本发明通过改进信息素更新方式有效避免局部最优解，以及克服了传统蚁群算法收敛速度慢的问题。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/11/16	授权
  2018/12/14	著录事项变更	申请人由江苏理工学院变更为江苏理工学院 地址由213001 江苏省常州市钟楼区中吴大道1801号变更为213001 江苏省常州市中吴大道1801号
  2016/04/20	实质审查的生效	IPC(主分类): G06Q 10/04 专利申请号: 201510755925.1 申请日: 2015.11.09
  2016/03/23	公开