发明专利已授权

基于图神经网络特征提取与匹配的移动机器人地图构建方法、存储介质及设备

Name: 基于图神经网络特征提取与匹配的移动机器人地图构建方法、存储介质及设备
Brand: 安徽工程大学
SKU: 2022104234313
Availability: InStock

📄 申请号：CN202210423431.3 📄 发布日：2026/10/09

著录项目信息

申请日

2022-04-21

公开号

CN114707611B

公开日

2022-10-11

申请人

安徽工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06K9_62

IPC 分类号

G06K9_62 , G06F16_29 , G06N3_04 , G06N3_08 , G06V10_75 , G06V10_80 , G06V10_74 , G06V10_82 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

移动机器人导航, 自动驾驶, 智能仓储物流, 安防巡检, 无人机自主导航

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摘要

本发明公开了基于图神经网络特征提取与匹配的移动机器人地图构建方法、存储介质及设备，其中方法包括下列步骤：步骤S1，通过先验位置估计特征提取图神经网络，对图像特征点进行快速均匀检测与描述，构建相应特征点信息；步骤S2，通过图注意力机制特征匹配中的消息传递图神经网络聚合特征点信息；步骤S3，使用自我与联合注意力机制对前后帧图像进行分权重特征匹配；步骤S4，优化筛选已建立的特征匹配点对集合，并将优化后的高吻合度匹配点对与系统后端的非线性优化、闭环修正算法相融合，进行相机位姿估计与局部地图构建。本发明有助于提升特征提取算法在面对外界光照变化剧烈与纹理稀疏场景下的稳定性与准确性，并加快特征匹配的速度。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN114707611B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于深度学习的机器人目标识别与运动检测方法、存储介质及设备

当前第 / 件

一种双激振器振动自同步破碎机

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：6 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

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