发明专利已授权

一种基于声呐和视觉图像拼接的水下三维地图构建方法

📄 申请号：CN202110031436.7 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-01-11

公开号

CN112734921B

公开日

2022-07-19

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T17_05

IPC 分类号

G06T17_05 , G01S15_86 , G01S15_89 , G06T3_40 , G06T7_80 ,

技术画像

所属领域

三维地图图像拼接三维重建水下探测地图构建三维地图

应用场景

水下测绘, 海洋工程, 水下机器人导航, 水下资源勘探, 水下设施巡检

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摘要

本发明提出一种基于声呐和视觉图像拼接的水下三维地图构建方法，包括：利用搭载有机械扫描测距声呐和单目相机的水下机器人同时对水下环境进行视觉图像和声呐测距数据采集；关联声呐测距数据与视觉成像数据，对每帧图像进行扩维，在二维地形图像的基础上，加入声呐测距数据构建三维立体地图；采用基于点线特征和网格的局部单应矩阵模型的图像拼接算法，进行多帧图像扩展拼接，实现三维全景地图合成。本发明采用多传感器构建水下地图，互补性强，克服了使用广角相机存在边缘畸变严重的问题，构建具有高可视化效果和准确度的三维全景地图。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于偏心轴的直角传动装置

当前第 / 件

一种带有水平机架的十辊轧机

同领域国内专利 · IPC: (G06T17_05)

G06T17_00 G06T17_05 G06T17_10 G06T17_20 G06T17_30 覆盖5个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：120 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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