发明专利已授权

一种基于自抗扰控制的飞行器容错控制结构与控制方法

📄 申请号：CN202211673317.2 📄 发布日：2025/12/05

著录项目信息

申请日

2022-12-26

公开号

CN115877717A

公开日

2023-03-31

申请人

南通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

飞行器控制飞行器控制自动控制系统容错控制

应用场景

飞行器飞行控制, 无人机控制, 航空航天, 飞行安全, 自主导航控制

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摘要

本发明提供了一种基于自抗扰控制的飞行器容错控制结构与控制方法，属于飞行器容错控制技术领域。解决了四旋翼无人飞行器由于执行机构故障和传感器测量噪声导致的飞行不稳定或飞行事故的问题。其技术方案为：控制结构包括带执行机构故障描述的动力学模型、改进卡尔曼滤波模型、观测模型以及总控制模型；控制方法为：通过设计改进卡尔曼滤波模型用作预滤波级，实现在测量噪声环境下对执行机构故障系数以及飞行状态的估计。本发明的有益效果为：在有测量噪声情况下保证四旋翼无人飞行器能够快速准确地估计故障系数和实现容错控制，确保飞行任务安全和稳定。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于深度强化学习的无人机战场目标跟踪控制方法

当前第 / 件

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同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：100 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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