发明专利已授权

一种加速度连续的实时位置规划控制方法

📄 申请号：CN202310306129.4 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-03-27

公开号

CN116382361A

公开日

2023-07-04

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D13_62

IPC 分类号

G05D13_62

技术画像

所属领域

运动控制运动控制轨迹规划自动控制系统

应用场景

工业自动化, 数控加工, 机器人运动控制, 伺服驱动, 高精度定位

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摘要

一种加速度连续的实时位置规划控制方法，包括步骤：获取电机任务，所述电机任务包括电机总驱动距离，并以电机系统控制周期划分出若干控制规划节点；在各所述控制规划节点判断电机状态，并基于电机状态确定用于指导电机控制加速度的加速度控制方案；其中，加速度控制方案以使得电机任务完成时的电机转速、电机加速度、驱动距离差值均为零作为规划目标确定；电机状态包括：第一状态，加速度为正的上升段和正的水平段；第二状态，加速度为正的下降段；第三状态，加速度为零的稳定段；第四状态，加速度为负的下降段和负的水平段；第五状态，加速度为负的上升段。本发明简化计算过程，实现了加速度连续的情况下可以实时调整目标位置的技术效果。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：20 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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