本发明公开了多自由度脊柱关节四足机器人及其刚度自适应控制方法，包括躯干,多自由度脊柱关节和机械腿；前躯干通过多自由度脊柱关节与后躯干连接，通过多自由度脊柱关节实现前躯干相对于后躯干进行俯仰与横滚运动；多自由度脊柱关节设置为三个关节，包含两个俯仰关节与一个横滚关节，每个关节均包含刚度自适应主动调节组件，所述多自由度脊柱关节与前后躯干铰接；机械腿设置为四组，本发明能够融合机体多传感器系统感知自身姿态以及周围地形的复杂变化，通过相关信息计算出各关节需要的刚度，可以减少地面对机器人的剧烈冲击，减小关节电机损耗，使机器人保持运动的稳定性，防止由于不规则地形空间变化或者环境扰动导致的倾覆问题。
📄 2023101488295
📂 B62D57_032
👤 浙江工业大学
📅 2023-02-22
本发明提供了一种基于临界稳定裕度的四足机器人稳定性判据方法，所述方法包括：1)在静止站立情况下校对四足机器人数据，获得四足机器人静止站立情况下的参数；2)根据所述参数构建机器人的一阶稳定裕度；3)根据传感器数据，获取运动过程中四足机器人的信息；4)根据所述信息构建机器人运动过程时的临界稳定裕度，并通过可捕获区域理论构建分阶稳定裕度，重复步骤3和4，进而不断判别稳定性状态；本方法通过构建临界稳定裕度来进行四足机器人稳定性判据，将机器人的运动速度以及对应的捕获点位置作为稳定性判据指标，可考虑机器人所在地形影响与移动速度因素，为四足机器人稳定性判据提供更加宽泛的依据。
📄 2024105218393
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2024-04-28
本发明公开了一种六自由度四足机器人，包括上板和四条机械腿，所述四条机械腿均匀对称地分布在上板下方的四周，且四条机械腿的结构完全相同，所述上板连接四条机械腿并构成六自由度机器人的躯干；本发明四个机械腿采用相同的结构，简化四足机器人结构，增强了机器人的灵活性，本发明具有六个自由度，适应性高，能在复杂环境中工作，机械腿采用串并混联的方式，可兼备串联和并联两种机构的优点，具有工作空间大、运动惯性小、承载能力强和运动精度高等优点，整体采用了对称结构设计，运动灵活，承载能力强，具有结构简单紧凑，设计合理，加工和装配工艺良好等优点。
📄 2017113762562
📂 B62D57_032
👤 浙江工业大学
📅 2017-12-19
本发明公开了一种腰部驱动的四足机器人行走方法及步态规划方法，是由所述腰部电机驱动所述腰部结构运动，并带动所述前肩梁与后肩梁运动，以形成腿部结构相对于整体的相对运动，从而能够使四足机器人在单腿仅有1个自由度的条件下，实现机器人的直行、斜向行走、转弯及重心调整等功能。本发明能以简单高效的方式实现四足机器人的灵活运动，并降低机器人结构的复杂度和控制的难度。
📄 2022103691148
📂 B62D57_032
👤 合肥学院
📅 2022-04-08
本发明公开一种变胞变刚度四足机器人，属于机器人技术领域，包括四足机器人的机身、前端头部、两条变刚度腿足式前腿以及两条刚性腿足式后腿，机身内部设置与相机连接从而控制相机，前腿与机身形成变胞结构；四足机器人本体内设置有中央控制模块，中央控制模块包括通讯模块、语言交互模块、视觉模块、导航定位模块。本发明的有益效果：本发明以变胞变刚度结构设计实现了一机多能的功能，能够运用在矿山勘探、搬运、救援救灾、导盲机器狗等场景。
📄 2023106696896
📂 B62D57_032
👤 江苏理工学院
📅 2023-06-07
本发明提供了一种液压四足机器人机电液控感仿真平台搭建方法，其包括：通过足端轨迹规划模块，对液压四足机器人的足端轨迹进行规划，通过运动学模块得到液压四足机器人D‑H坐标角，通过关节空间与液压驱动单元行程映射模块得到液压驱动单元期望行程，通过液压驱动单元位置控制模块得到液压驱动单元实际旋转角度和实际行程，在MatlabSimMechanics工具箱中建立动力学模型模块，根据各模块间信号流转与各关节驱动单元受力与负载力之间的关系，共同构建得到液压四足机器人机电液控感仿真平台，进而验证所建立的液压四足机器人机电液控感仿真平台的行程和速度结果的准确性。本发明借助Matlab中SimMechanics工具箱，对液压四足机器人进行模块化仿真设计，缩短设计和优化周期。
📄 2022109870391
📂 B25J9_16
👤 燕山大学
📅 2022-08-17
本发明公开了一种输电铁塔攀爬四足机器人及其攀爬方法，该机器人包括车身和结构相同的四肢，每一肢包括基座、丝杆、丝杆电机、第三电机和机械爪，该丝杆的一端与基座传动连接，该丝杆的另一端与丝杆电机的转轴传动连接，该第三电机的转轴与该丝杆电机传动连接并能带动该丝杆电机、丝杆在垂直第三电机的转轴轴向的平面内转动，该第三电机的本体与机械爪固定连接，该车身的两侧沿其长度方向间隔地固设有四个第一电机，该四个第一电机的转轴一一对应地与四肢的基座传动连接并能带动相应的基座、丝杆在垂直第一电机的转轴轴向的平面内转动，该第一电机的转轴轴向平行第三电机的转轴轴向。它具有如下优点：负载能力大，攀爬稳定、结构可靠。
📄 2021100884888
📂 B62D57_024
👤 华侨大学
📅 2021-01-22
本发明公开了一种主被动复合模式的四足越障机器人，属于越障机器人领域。它包括机器躯体，分别固定装设于机器躯体前部、后部的两组复合前腿和两组复合后腿；两组复合前腿分别装设于机器躯体的左右两侧，结构完全相同，均包括前足大腿、由L型折杆组成的前足小腿、越障电机、越障主动轮、越障从动轮、前进电机、前进主动轮、组合齿轮A、组合齿轮B、组合滚轮A、组合滚轮B、链条A和链条B；两组复合后腿分别装设于机器躯体的左右两侧，结构完全相同，均包括后足大腿、后足小腿、扭转螺旋弹簧、滚轮A和滚轮B。本发明是一种结构简单合理、具有高度越障稳定性、基于大小腿切换实现前腿主动越障、后腿被动越障的四足越障机器人。
📄 2020108462589
📂 B62D57_028
👤 常州大学
📅 2020-08-21
本发明公开了一种躯体滑动模式的迈步四足机器人，属于机器人领域。它包括机器人躯体，转动装设于机器人躯体上的右前腿、左前腿、右后腿和左后腿，装设于机器人躯体上同时驱动右前腿与左后腿转动的绕线装置A，以及同时驱动左前腿与右后腿转动的绕线装置B；右前腿转动装设于可沿机器人躯体前进方向滑动的滑块A上，左后腿转动装设于可沿机器人躯体前进方向滑动的滑块B上；左前腿转动装设于固定块B上，固定块B固定装设于机器人躯体的右侧后方；左前腿转动装设于固定块A上，固定块A固定装设于机器人躯体的左侧前方。本发明是一种结构简单合理、运动稳定性高、躯体与行走足分时向前滑动，通过漫步实现快速前进的迈步四足机器人。
📄 2021103700547
📂 B62D57_032
👤 常州大学
📅 2021-04-07
本发明公开了一种可在水平网格上爬行的四足机器人，属于爬行机器人领域。它包括机器人躯体，沿同一圆周顺时针方向间隔均匀依次装设于机器人躯体上的动力腿A、平衡腿B、动力腿B和平衡腿A；机器人躯体的中心转动装设有转向轴，转向轴上固定装设有转向齿轮，转向电机固定装设于机器人躯体上，其输出轴与转向轴的上端相连；动力腿A与动力腿B结构完全相同，包括动力大腿、从动轮、活塞缸A、动力脚底板、滑动板A、滑动板B、活塞缸B、连杆A和连杆B；平衡腿A包括平衡大腿、平衡脚底板、固定板A、固定板B和抗压螺旋弹簧。本发明是一种结构简单合理、能够改变机器人腿部总高度、从而实施快速爬行网格的四足机器人。
📄 202110480589X
📂 B62D57_032
👤 常州大学
📅 2021-04-30
本发明属于机器人技术领域，公开一种可滑行的四足机器人，包括前机体、后机体以及分布在前机体和后机体两侧的四条腿，其特征在于，所述前机体和所述后机体通过腰关节转动连接，所述盆骨的上端与所述前机体和所述后机体之间转动连接，连接处为横滚髋关节，所述大腿的上端与所述盆骨的下端之间转动连接，连接处为俯仰髋关节，所述小腿的上端与所述大腿的下端之间转动连接，连接处为膝关节，所述小腿的上端的侧面转动设置有所述第一随动轮，所述小腿的下端的侧面转动设置有所述第二随动轮，所述小腿下端的末端固定设置有所述足端。本发明在不影响机器人腿式运动情况下，实现机器人滑行步态，提高机器人在平整地面，尤其是斜坡向下运动中运动效率。
📄 2022109081653
📂 B62D57_028
👤 共青城市信宁智能制造研究院
📅 2022-07-29
本发明公开了一种用于灾后救援的机械狗系统，通过整合头部探测装置、内装减震台、牵引组件、综合载物架和烟雾报警器，实现了灾后救援的多项功能，凭借自身的仿生爬行形态，可以在复杂地形中灵活穿梭，为救援工作提供了强有力的探测和搬运救援，应用前景广阔。
📄 2020113206703
📂 B25J11_00
👤 龙图腾网科技(合肥)股份有限公司
📅 2020-11-23
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