发明专利已授权

一种输电铁塔攀爬四足机器人及其攀爬方法

📄 申请号：CN202110088488.8 📄 发布日：2026/04/03

著录项目信息

申请日

2021-01-22

公开号

CN113022729B

公开日

2024-11-29

申请人

华侨大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_024

IPC 分类号

B62D57_024

技术画像

所属领域

四足机器人四足机器人攀爬机器人机器人运动控制

应用场景

输电铁塔巡检, 电力线路检修, 电力设施维护, 高空作业, 无人化电力运维

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摘要

本发明公开了一种输电铁塔攀爬四足机器人及其攀爬方法，该机器人包括车身和结构相同的四肢，每一肢包括基座、丝杆、丝杆电机、第三电机和机械爪，该丝杆的一端与基座传动连接，该丝杆的另一端与丝杆电机的转轴传动连接，该第三电机的转轴与该丝杆电机传动连接并能带动该丝杆电机、丝杆在垂直第三电机的转轴轴向的平面内转动，该第三电机的本体与机械爪固定连接，该车身的两侧沿其长度方向间隔地固设有四个第一电机，该四个第一电机的转轴一一对应地与四肢的基座传动连接并能带动相应的基座、丝杆在垂直第一电机的转轴轴向的平面内转动，该第一电机的转轴轴向平行第三电机的转轴轴向。它具有如下优点：负载能力大，攀爬稳定、结构可靠。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种可生物降解热收缩膜制备用的原料熔融装置

当前第 / 件

一种减水剂恒温储罐

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