发明专利已授权

一种腰部驱动的四足机器人行走方法及步态规划方法

📄 申请号：CN202210369114.8 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2022-04-08

公开号

CN114684296B

公开日

2023-03-31

申请人

合肥学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_032

IPC 分类号

B62D57_032 , B25J11_00 ,

技术画像

所属领域

四足机器人四足机器人步态规划机器人运动控制

应用场景

工业巡检, 灾害救援, 复杂地形勘探, 物资运输, 军事侦察

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摘要

本发明公开了一种腰部驱动的四足机器人行走方法及步态规划方法，是由所述腰部电机驱动所述腰部结构运动，并带动所述前肩梁与后肩梁运动，以形成腿部结构相对于整体的相对运动，从而能够使四足机器人在单腿仅有1个自由度的条件下，实现机器人的直行、斜向行走、转弯及重心调整等功能。本发明能以简单高效的方式实现四足机器人的灵活运动，并降低机器人结构的复杂度和控制的难度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

超疏水自清洁温度自适应型辐射降温涂层及涂层制备方法

当前第 / 件

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