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发明专利
已授权
一种基于临界稳定裕度的四足机器人稳定性判据方法
📄 申请号：CN202410521839.3
📄 发布日：2026/08/04
著录项目信息
申请日
2024-04-28
公开号
CN118444565B
公开日
2025-03-18
申请人
浙江工业大学
法律状态
已下证
专利类型
发明
主分类号
G05B13_04
IPC 分类号
G05B13_04
技术画像
所属领域
四足机器人
四足机器人
机器人运动控制
稳定性判据
应用场景
工业巡检, 应急救援, 复杂地形勘探, 物流运输, 机器人运动控制
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摘要
本发明提供了一种基于临界稳定裕度的四足机器人稳定性判据方法，所述方法包括：1)在静止站立情况下校对四足机器人数据，获得四足机器人静止站立情况下的参数；2)根据所述参数构建机器人的一阶稳定裕度；3)根据传感器数据，获取运动过程中四足机器人的信息；4)根据所述信息构建机器人运动过程时的临界稳定裕度，并通过可捕获区域理论构建分阶稳定裕度，重复步骤3和4，进而不断判别稳定性状态；本方法通过构建临界稳定裕度来进行四足机器人稳定性判据，将机器人的运动速度以及对应的捕获点位置作为稳定性判据指标，可考虑机器人所在地形影响与移动速度因素，为四足机器人稳定性判据提供更加宽泛的依据。
权利要求书 (12项)
说明书
附图
……
……
图1
图2
图3
法律状态时间线
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📋 交易方式：
委托待转让
📌 交易状态：
在售
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未申报
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权属尽调
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