发明专利已授权

多自由度脊柱关节四足机器人及其刚度自适应控制方法

📄 申请号：CN202310148829.5 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-02-22

公开号

CN116142349B

公开日

2025-11-04

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_032

IPC 分类号

B62D57_032

技术画像

所属领域

四足机器人四足机器人仿生机器人自适应控制

应用场景

工业巡检, 应急救援, 复杂地形物资运输, 军事侦察, 科研实验

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摘要

本发明公开了多自由度脊柱关节四足机器人及其刚度自适应控制方法，包括躯干,多自由度脊柱关节和机械腿；前躯干通过多自由度脊柱关节与后躯干连接，通过多自由度脊柱关节实现前躯干相对于后躯干进行俯仰与横滚运动；多自由度脊柱关节设置为三个关节，包含两个俯仰关节与一个横滚关节，每个关节均包含刚度自适应主动调节组件，所述多自由度脊柱关节与前后躯干铰接；机械腿设置为四组，本发明能够融合机体多传感器系统感知自身姿态以及周围地形的复杂变化，通过相关信息计算出各关节需要的刚度，可以减少地面对机器人的剧烈冲击，减小关节电机损耗，使机器人保持运动的稳定性，防止由于不规则地形空间变化或者环境扰动导致的倾覆问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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