发明专利已授权

一种基于双关节刚柔混合尾鳍推动的多功能仿生鱼结构

📄 申请号：CN202510018957.7 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2025-01-07

公开号

CN119749812B

公开日

2026-02-03

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B63C11_52

IPC 分类号

B63C11_52 , B63H1_36 , B63G8_14 , B63G8_26 ,

技术画像

所属领域

仿生机器人仿生机器人水下机器人柔性机构

应用场景

水下探测, 水下监测, 海洋探索, 水下机器人, 仿生推进

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摘要

本发明公开了一种基于双关节刚柔混合尾鳍推动的多功能仿生鱼结构，包括仿生鱼主体结构，仿生鱼主体结构头部对称设有两个水下避障传感器，仿生鱼主体结构后部设有左侧夹持装置和右侧夹持装置，左侧夹持装置与仿生鱼主体结构通过舵机连接，舵机固定于仿生鱼主体结构后部的舵机固定架上，两个夹持装置上均设有尾鳍结构，尾鳍结构两侧安装有左侧永磁体和右侧永磁体，主仿生鱼主体结构内部设有丝杠电机，丝杠电机的丝杠上连接有平衡铅块，本发明采用磁驱动层合板尾鳍和舵机实现仿生鱼的双关节的尾鳍结构，通过螺线管驱动碳纤维板两侧的永磁体，进而带动尾鳍结构发生摆动，通过舵机带动尾鳍夹具与螺线管驱动层合板尾鳍配合实现双关节运动。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于对偶式生成网络的对抗攻击防御模型及应用

当前第 / 件

一种布比卡因及其中间体(S)-2-哌啶甲酸的制备方法

同领域国内专利 · IPC: (B63C11_52)

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