本发明公开了一种压电执行器的非对称迟滞、蠕变模型及其逆补偿方法，包括以下步骤：提出一种新的迟滞模型，结合非对称因子和蠕变算子，构建新的非对称迟滞、蠕变模型；采集压电执行器的输入输出，根据非对称迟滞、蠕变模型，运用粒子群算法进行模型的参数辨识；运用逆结构方式在非对称迟滞、蠕变模型基础上，构造逆结构补偿器；将逆结构补偿器与压电执行器连接起来实现压电执行器的精确控制。上述技术方案提出的迟滞模型，结构简单、参数少、易于辨识、结合非对称因子和蠕变模型，能够精确的表达压电执行器的非线性特性，在模型的基础上通过逆结构补偿器设计，能够实现压电执行器中迟滞、蠕变特性的补偿，实现压电执行器的精密控制。
📄 2021109183690
📂 G05B13_04
👤 浙江理工大学
📅 2021-08-11
本实用新型提出了一种内设缓冲结构的直线执行器，包括壳体，壳体的内部从后至前依次设有电机、安装架、螺杆、螺套、推杆、端盖，螺杆与电机联动连接，螺套连接在螺杆上，推杆与螺套固定连接，所述的壳体的侧壁上设有两个插孔，还包括U形的限位件，限位件的两端分别从两个插孔中插入壳体的内部，限位件的两端分别位于螺套运动方向的两端并能与螺套发生碰撞来阻止螺套移动，其给直线执行器设置一个插入的U形的限位件，U形的限位件的两端分别插入直线执行器的内部，并在螺套的运动方向的两端来对螺套的位置进行限制，如此，来避免螺套对直线执行器的壳体内的其他部件产生冲撞，形成对装置的保护。
📄 2022233800775
📂 H02K7_06
👤 温州市惠丰电器有限公司
📅 2022-12-16
已申报项目
本实用新型公开了一种液动安全阀执行器，包括执行器主体，所述执行器主体的上下两端均安装有密封组装机构，所述执行器主体的顶端插设有液压机构，所述液压机构包括连接座，且连接座的底端连接有执行机构，所述执行机构的底端连接有阀杆，所述执行机构包括弹簧伸缩杆，所述连接座的底端连接有弹簧伸缩杆，且弹簧伸缩杆的底端连接有压座，所述压座远离弹簧伸缩杆的一端通过轴承连接有受力柱，且受力柱的表面套设有螺套，所述受力柱的底端与压力垫相抵触。该装置通过设置有液压机构和执行机构，有利于保证了装置整体的密闭性，避免液压机构会有液体流入执行器主体内部影响设备性能，装置形成一个整体，便于控制和维修操作。
📄 2021216594452
📂 F16K17_02
👤 江苏布鲁克自动化装备有限公司
📅 2021-07-20
本发明公开了带执行器失效的无人艇固定时间共识控制方法。该带执行器失效的无人艇固定时间共识控制方法，无人艇系统即使受到行器失效、未知的时变控制增益和外部干扰的影响，系统的跟踪误差也可以在固定时间内收敛到原点附近，并且收敛时间与系统初始状态无关，通过针对执行机构故障、外界干扰和控制增益时变等因素对无人艇系统的影响，使系统具有较高的控制精度。此外，在控制器中设计了事件触发机制来缓解通信压力，基于反步技术、神经网络自适应控制技术和固定时间稳定控制理论，设计了一种固定时间共识控制器。最后，对所提方法进行仿真。仿真结果表明，具有良好的跟踪精度，且有效节约了通信资源。
📄 202211571430X
📂 G05B13_04
👤 广州大学
📅 2022-12-08
本发明涉及机械臂控制领域，公开了一种带状态约束和执行器故障的单连杆机械臂控制方法，包括以下步骤：第一步：建立单连杆机械臂模型和执行器故障建模，得到带执行器故障和状态约束的不确定单连杆机械臂系统动力模型；第二步：定义误差系统，并设计第一个虚拟控制律α1和自适应律 第三步：设计一种相对阈值的事件触发机制；第四步：设计第二个虚拟律α2和自适应律 和 第五步：对所提控制方法稳定性分析及仿真验证。本发明能够在不确定单连杆机械臂的状态受到约束和执行器发生故障时，机械臂能够很好地跟踪给定的参考信号，并有效地节省了通信资源。
📄 2022110634313
📂 B25J9_16
👤 广州大学
📅 2022-09-01
本发明公开了一种高效果实采摘末端执行器、果实采摘器及采摘车，属于采摘装置领域。本发明的果实采摘末端执行器，包括：刀片、触发启动杆、驱动装置和控制器，刀片通过轴杆与切割板铰接连接，刀片的刃口与切割板的固定刀板配合形成剪切口；触发启动杆活动安装在切割板上，且一端位于剪切口，另一端安装有限位开关；控制器与限位开关和驱动装置信号连接，用于接收限位开关信号并向驱动装置发送执行信号。本发明驱动装置带动刀片绕轴杆摆动，剪切口闭合进行剪切动作，从而实现果实的自动采摘。在操作过程中，不需要人工干预刀片，实用便捷，大大提高了采摘效率。
📄 2018104555356
📂 A01D46_22
👤 安徽工业大学
📅 2018-05-14
本发明公开了一种多回转电动执行器，包括水平设置的机座，在机座一侧设有电机，电机输出端与设置在机座上的减速箱连接，减速箱输出端连接有摆臂，摆臂表面设有耐腐蚀涂层，耐腐蚀涂层的组分按重量百分比为：碳化钨：2.32‑2.35%，钴：0.22‑0.25%，铬：5.24‑5.26%，镁：0.45‑0.48%，镍：8.24‑8.26%，钒：5.22‑5.25%，铌：0.62‑0.64%，钛0.32‑0.35%，铷：0.83‑0.85%，镓：1.21‑1.23%，钡：0.72‑0.75%，复合稀土：2.21‑2.25%，锑：0.03‑0.05%，钾：0.23‑0.25%，钨：0.21‑0.23%，余量为铁。
📄 2015105349278
📂 C23C4_06
👤 江苏华虹信息科技有限公司
📅 2015-08-27
本发明属于机器人领域，公开了一种机器人关节用电静液执行器，包括电机、二维柱塞泵、摆动缸，摆动缸包括摆动缸定子和摆动缸转子，摆动缸定子的外壁环布若干摆动缸定子叶片，摆动缸定子上还设置第一摆动缸定子通油结构和第二摆动缸定子通油结构，摆动缸转子的内壁环布若干摆动缸转子叶片，摆动缸定子外壁与摆动缸转子内壁之间的腔体由摆动缸定子叶片和摆动缸转子叶片分隔为若干个第一工作腔和第二工作腔，二维柱塞泵上设置第一柱塞泵通油结构和第二柱塞泵通油结构。本发明摒弃了集成阀块，且去除了一般EHA防过载所需的溢流阀，通过电机堵转检测来实现过载保护，最大程度上缩小了EHA的体积，减少了成本。
📄 2024111796333
📂 F15B15_12
👤 浙江工业大学
📅 2024-08-27
一种机器人装配姿态纠偏的刚软复合末端执行器，包括执行器底板、夹持机构、由气动软体和刚性夹持机构安装杆固连组成的刚软复合装配姿态感知、纠偏致动机构，以及由约束顶珠、顶珠弹簧、顶珠安装杆以及顶紧气缸组成的约束机构；所述约束顶珠为球头圆柱形顶珠，所述执行器底板以螺钉连接的方式将所述末端执行器固定在机器人末端；所述刚软复合装配姿态感知、纠偏致动机构的气动软体部分为三圆柱腔室呈120°分布的柱形气动软体装置，所述软体气动部分为硅胶材料因而采用胶水粘接的方式与刚性的夹持机构安装杆连接。本发明适应性强、能够实现装配姿态感知并实现主动误差纠偏且通用性强。
📄 2019104678859
📂 B25J15_00
👤 浙江工业大学
📅 2019-05-31
本发明公开一种微型电液执行器，包括壳体，壳体上部配合插设微型泵，壳体下部配合插设伺服缸，伺服缸包括液压缸和力矩马达，液压缸插设于壳体内，包括阶梯插设于壳体内的活塞套以及插设于活塞套内的活塞杆，力矩马达设置于液压缸一侧且与活塞杆配合连接；力矩马达上方设置无刷电机，该无刷电机与插设在壳体内的微型泵配合连接，且壳体内微型泵与液压缸配合导通；无刷电机和伺服缸分别连接控制器，通过控制器调节无刷电机转速从而调节微型泵的出口流量，以及通过控制器调节力矩马达的衔铁的转角从而控制伺服缸的位移，以实现通过无刷电机驱动微型泵的工作来调节液压缸的活塞杆的位移和/或通过调节输入力矩马达的信号来调节活塞杆的位移。
📄 2023106458737
📂 F15B11_08
👤 浙江工业大学
📅 2023-06-02
一种电子执行器分离装置，包括引风管（1），引风管（1）内装设有四个限位组件，四个限位组件之间装设有电子执行器本体（2），电子执行器本体（2）周侧套设有第一转动环（3），第一转动环（3）周侧套设有第二转动环（4），第一转动环（3）、第二转动环（4）之间装设有多个扇叶（5），引风管（1）内转动配合有转动组件。通过在转动组件一端位于水箱（6）内，水箱（6）内壁底端装设有制冷设备（7），便于对水箱（6）内水制冷，通过转动组件将水箱（6）水搅拌均匀，进而便于风经过水箱（6）靠近引风管（1）一侧时，为经过的风降温，进而提高散热效率。
📄 2020801049841
📂 H05K7_20
👤 浙江工业大学之江学院
📅 2020-12-31
本发明属于工业机器人控制领域，具体提供了一种基于串联弹性执行器的六关节机械臂接触力控制方法，旨在解决机械臂与环境的接触过程中，机械臂与环境之间接触力的柔顺控制问题。在设计的柔顺机构‑串联弹性执行的基础上，首先，设定期望的接触力；其次，通过自复位线性位移传感器间接采集接触过程中的实际接触力；然后，将期望的接触力与实际的接触力做比较后，经过PD力控制器得出位移偏差量；最后，结合读取的电机实际位置，以及重力的前馈补偿，控制电机下一步到达的位置，使得弹簧压缩量保持恒定值，进而实现恒力控制。本方法无需使用昂贵的力传感器即可实现对机械臂末端接触力的控制，使得运用工业机器人进行加工工件时，变得更为简单、方便，同时力控制精度更高，大大降低企业的生产成本。
📄 2018111678420
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2018-10-08
柿子坊 · 知识产权运营
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