发明专利已授权

带执行器失效的无人艇固定时间共识控制方法

📄 申请号：CN202211571430.X 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2022-12-08

公开号

CN116224781B

公开日

2025-09-16

申请人

广州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

执行器无人艇控制协同控制固定时间控制执行器

应用场景

无人艇编队协同, 海上巡逻, 海洋环境监测, 海上搜救, 水面作战

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摘要

本发明公开了带执行器失效的无人艇固定时间共识控制方法。该带执行器失效的无人艇固定时间共识控制方法，无人艇系统即使受到行器失效、未知的时变控制增益和外部干扰的影响，系统的跟踪误差也可以在固定时间内收敛到原点附近，并且收敛时间与系统初始状态无关，通过针对执行机构故障、外界干扰和控制增益时变等因素对无人艇系统的影响，使系统具有较高的控制精度。此外，在控制器中设计了事件触发机制来缓解通信压力，基于反步技术、神经网络自适应控制技术和固定时间稳定控制理论，设计了一种固定时间共识控制器。最后，对所提方法进行仿真。仿真结果表明，具有良好的跟踪精度，且有效节约了通信资源。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种具有定位功能的玻璃磨边机

当前第 / 件

一种机械臂预设时间自适应神经网络协同控制方法

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

¥13900.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：18 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 山东承坤信息科技有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

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