本实用新型公开了一种气动踝关节康复训练器，以解决传统的康复设备体积较大且结构较为复杂、患者穿戴舒适感差且容易造成二次伤害的技术问题。其括小腿固定组件、托板组件、气囊组件和底板组件；所述小腿固定组件包括腿部绑带和护板；所述托板组件包括脚底板和脚部绑带，所述脚底板与所述小腿固定组件通过铰链转动连接；所述气囊组件包括气囊，所述底板组件包括底板，所述气囊位于所述脚底板和底板之间，并与所述脚底板和底板连接。本实用新型小腿固定组件、托板组件能较好地定位踝关节，体积较小，结构简单、患者穿戴舒适感好，能够更好保证踝关节训练安全、减小对踝关节的损伤，容易造成二次伤害。
📄 2023215016755
📂 A61H1_02
👤 河南正贝医疗器械有限公司
📅 2023-06-13
本申请公开了一种基于肌电信号预测的外骨骼闭环步进控制系统，多模态感知模块实时采集使用者肩、肘关节角度及肌电/力信号，物理信息神经网络推理引擎部署于微控制器片内存储器，接收由传感信号构建的状态向量，实时预测各关节所需的重力与摩擦力补偿力矩；柔顺助力控制单元将预测补偿力矩与经处理的用户意图力矩融合，生成总驱动力矩指令，电机驱动模块据此驱动关节电机，形成高响应闭环控制。通过嵌入式轻量化PINN实现动力学模型的精准、实时拟合，有效解决了传统外骨骼系统建模复杂、响应滞后、存在拖拽感的问题，在单芯片上实现了低延迟、高透明度的柔顺助力体验。
📄 2026102900163
📂 B25J9_16
👤 陕西乘澜科技服务有限公司
📅 2026-03-11
本发明公开一种踝关节康复装置，包括基座、固定组件及驱动装置，固定组件包括供两脚穿戴的两个穿戴部，穿戴部活动安装于基座，且分别具有沿左右向轴线前后翻转、沿前后向轴线左右翻转以及沿上下向轴线水平摆动的活动行程；驱动装置用以分别驱动两个穿戴部沿左右向轴线前后翻转、沿前后向轴线左右翻转以及沿上下向轴线水平摆动。本发明中，在驱动装置的驱动下，当穿戴部沿左右向轴线前后翻转时，可带动用户的脚部进行背屈训练及跖屈训练；当穿戴部沿前后向轴线左右翻转时，可带动用户的脚部进行内翻训练及外翻训练；当穿戴部沿上下向轴线水平摆动时，可带动用户的脚部进行内旋训练及外旋训练，从而有助于丰富踝关节康复装置的训练形式。
📄 2020112576830
📂 A61H1_02
👤 武汉轻工大学
📅 2020-11-11
本发明公开了一种上肢外骨骼康复机器人控制系统及控制方法，属于康复技术领域，其可以针对患者的训练强度要求，选择不同的训练方式，解决现有上肢外骨骼康复机器人人机交互性差、自适应调整能力低的问题；技术方案为：包括：传感与信息采集模块，用以检测上肢外骨骼康复机器人关节处的机械臂姿态信息以及表征运动意图的信息；底层控制器，用以接收传感与信息采集模块的信息并传输至上位机；上位机，用以选择训练模式，传输指令至底层控制器，并将传感与信息采集模块获得的信息进行处理得到控制力矩，形成控制指令传输至底层控制器，控制上肢外骨骼康复机器人进行运动。
📄 2021110805505
📂 A61H1_02
👤 山东建筑大学
📅 2021-09-15
本发明公开了一种上肢外骨骼康复机器人系统及方法，包括：外骨骼机器人本体结构，包括主机械臂和从机械臂；电机驱动模块，与从机械臂的各关节连接，驱动从机械臂完成相应动作；传感与信息采集模块，检测主从机械臂各关节位姿信息；分析规划模块，接收关节位姿信息，并对主从机械臂当前的位姿进行比对，对从机械臂进行运动规划实现跟随主机械臂动作。
📄 202110624513X
📂 A61H1_02
👤 山东建筑大学
📅 2021-06-04
本实用新型公开了一种用于踝关节康复用的训练装置，包括底盘和脚托，所述的底盘的顶部安装有底座，且底座的顶部安装有支撑板；所述的支撑板的顶部安装有套管，且套管的顶部安装有支撑管，同时支撑管的顶部安装有大腿托板；所述的套管的一侧安装有小腿托板，且小腿托板远离套管的一侧安装有小腿绑带；所述的套管的底部贯穿支撑板与球轴相连接，且球轴与轴座的顶端相连接；本实用新型，设置有弹簧板，通过弹簧板对脚托的底部提供支撑，可以在脚托背伸与屈曲、内翻与外翻的过程中提供一定的阻力，提高训练强度，且三个弹簧板设有三个，同时每个弹簧板均可以独立拆装，便于根据需求力度调节使用数量，提高了实用性。
📄 2023215174852
📂 A63B23_08
👤 上海奥莆奇智能科技有限公司
📅 2023-06-14
本发明涉及医疗康复机器人技术领域，具体涉及一种目标驱动式的上肢外骨骼康复机器人的控制方法及其控制系统，将待抓取训练目标置于患者触碰范围内，患者注视目标物产生抓取意图，由医师在上位机下达系统启动指令，系统基于Azure Kinect对目标物进行实时跟踪定位，获取其空间坐标后发送至上位机，通过坐标转换将目标物坐标由Azure Kinect坐标系转换至机器人坐标系下，由机器人正、逆解及轨迹规划计算出机器人本体每个关节运动参数，通过Snap‑7协议与PLC通信，驱动外骨骼康复机器人本体带动患肢抓取目标物，实现患者的主观运动意图并给患者视觉与触觉反馈。本发明提高了患者的主观参与程度，将患者的主观运动意识与客观获取的感觉信息融合，更好地实现患者和机器人互动。
📄 2021112209484
📂 A61H1_02
👤 南通大学
📅 2021-10-20
一种辅助下肢残障人及负重人员行走的外骨骼机器人，包括胸部后背硬护板（2），腹部后背硬护板（4），腹部硬护板合页（5）、膝关节电机（20）和胯关节电机齿轮（11‑1）；其特征是：胸腹支撑板（3）下端是胯关节圆弧内齿轮（9）；大腿外骨骼支撑板（13）上端是胯关节U型弯头（13‑1），下端是膝关节圆弧内齿轮（14）；小腿外骨骼支撑板（23）上端是膝关节U型弯头（23‑1）；胯关节圆弧内齿轮（9）齿面上有胯关节电机齿轮（11‑1），胯关节电机齿轮（11）固定在大腿外骨骼支撑板（13）前面；膝关节圆弧内齿轮（14）齿面上有膝关节电机齿轮（20‑1），膝关节电机齿轮（20）固定在小腿外骨骼支撑板（23）后面；通过以上零件的联动作用，实现人体的正常运动。
📄 2021107508170
📂 A61H3_00
👤 内蒙古潮电科技有限公司
📅 2021-07-02
一种基于插补法和双多项式插值的外骨骼机器人步态规划方法，先把人体正常行走状态简化为一个五连杆模型，给出人正常行走过程中的一个单腿摆动过程；给出分段五次多项式插值法的推导步骤，并计算出多项式系数；对已知插值点第一次使用分段五次多项式插值，求出分段插值函数，再根据插补法原理进行数据点的密化，得到更多的插值点；对插补后得到的插值点第二次使用分段五次多项式插值法，得到相邻插值点的插值函数，并使用MATLAB拟合得出髋关节和踝关节的步态曲线和具体的步态函数表达式。本发明规划出的步态曲线可以满足下肢运动障碍患者的正常行走需求，帮助他们进行康复训练和治疗；并且所需的相关参数均可以通过低成本的传感器测得。
📄 2021103924995
📂 G06F30_20
👤 浙江工业大学
📅 2021-04-13
本发明公开了一种应用于外骨骼机器人的液压缸阀一体式关节作动器，包括叶片式摆动输出转子、油路组件及阀体组件，所述叶片式摆动输出转子与油路组件之间相连，所述阀体组件设置在油路组件内部，通过所述阀体组件能够控制叶片式摆动输出转子与油路组件之间油路通断以及油路方向切换。本发明构思巧妙，设计合理，结构简单，使得本发明的叶片式摆动输出转子在很小的空间范围内运行，可输出高扭矩，且其输出轴输出不需要电磁换向阀，通过阀芯旋转可直接驱动负载回转摆动，通过节流装置阀改变回转速度，将叶片式摆动输出转子、电磁换向阀，节流阀的功能集成在一个结构上，使得结构紧凑，减少关节处空间占用范围。
📄 2023109162034
📂 B25J17_00
👤 浙江工业大学
📅 2023-07-25
一种踝关节步态辅助机器人，包括矢状面主驱动机构、冠状面落地行走机构和小腿穿戴绑缚装置，所述小腿穿戴绑缚装置通过螺栓螺母固定在矢状面主驱动机构上方，所述冠状面落地行走机构位于矢状面主驱动机构下方，所述矢状面主驱动机构的脚托输出连接杆与冠状面落地行走机构的快速锁紧结构相连接。本发明作为轻便通用的踝关节康复运动辅助设备，在跖屈背屈基础上辅以落地行走功能；为方便落地行走并与其他下肢训练设备配合使用，配备有柔性落地鞋底模式。
📄 2023111798654
📂 A61H1_02
👤 浙江工业大学
📅 2023-09-13
本发明公开了一种穿戴式外骨骼乒乓球技术动作训练辅助装置，包括背部支撑板，所述背部支撑板表面设置有若干个用来带动穿戴者背部运动的背部推动组件，所述背部推动组件的下方设置有用来带动穿戴者腰、胯部转动的腰部驱动组件，所述腰部驱动组件的下方对称设置有用来带动穿戴者腿部运动的下肢驱动组件，在本装置的后侧连接有协作机器人。本发明中，使协作机器人配合本装置中的电动伸缩杆一、关节电机一、关节电机二和伸缩气缸运动，能够重复教练员的运动过程，当学员进行穿戴时，复刻教练员的动作，从而提高学员的技术动作熟练度，加快学员的学习速度。
📄 2024112668614
📂 A63B67_04
👤 浙江工业大学
📅 2024-09-11
柿子坊 · 知识产权运营
柿子坊知识产权运营平台