发明专利已授权

一种目标驱动式的上肢外骨骼康复机器人的控制方法及其控制系统

📄 申请号：CN202111220948.4 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2021-10-20

公开号

CN113925742A

公开日

2022-01-14

申请人

南通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61H1_02

IPC 分类号

A61H1_02 , G06T7_70 , H04L67_01 ,

技术画像

所属领域

康复机器人康复机器人外骨骼机器人机器人控制

应用场景

康复训练, 上肢康复, 医疗机器人, 神经康复, 运动功能障碍治疗

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摘要

本发明涉及医疗康复机器人技术领域，具体涉及一种目标驱动式的上肢外骨骼康复机器人的控制方法及其控制系统，将待抓取训练目标置于患者触碰范围内，患者注视目标物产生抓取意图，由医师在上位机下达系统启动指令，系统基于Azure Kinect对目标物进行实时跟踪定位，获取其空间坐标后发送至上位机，通过坐标转换将目标物坐标由Azure Kinect坐标系转换至机器人坐标系下，由机器人正、逆解及轨迹规划计算出机器人本体每个关节运动参数，通过Snap‑7协议与PLC通信，驱动外骨骼康复机器人本体带动患肢抓取目标物，实现患者的主观运动意图并给患者视觉与触觉反馈。本发明提高了患者的主观参与程度，将患者的主观运动意识与客观获取的感觉信息融合，更好地实现患者和机器人互动。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于Azure Kinect的目标跟踪定位方法

当前第 / 件

2-（2-（5-乙酰氨基-2，4-二氯苯基）亚肼基）丙酸化合物及其合成方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：18 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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