本实用新型公开了一种气动踝关节康复训练器，以解决传统的康复设备体积较大且结构较为复杂、患者穿戴舒适感差且容易造成二次伤害的技术问题。其括小腿固定组件、托板组件、气囊组件和底板组件；所述小腿固定组件包括腿部绑带和护板；所述托板组件包括脚底板和脚部绑带，所述脚底板与所述小腿固定组件通过铰链转动连接；所述气囊组件包括气囊，所述底板组件包括底板，所述气囊位于所述脚底板和底板之间，并与所述脚底板和底板连接。本实用新型小腿固定组件、托板组件能较好地定位踝关节，体积较小，结构简单、患者穿戴舒适感好，能够更好保证踝关节训练安全、减小对踝关节的损伤，容易造成二次伤害。
📄 2023215016755
📂 A61H1_02
👤 河南正贝医疗器械有限公司
📅 2023-06-13
本申请公开了一种基于肌电信号预测的外骨骼闭环步进控制系统，多模态感知模块实时采集使用者肩、肘关节角度及肌电/力信号，物理信息神经网络推理引擎部署于微控制器片内存储器，接收由传感信号构建的状态向量，实时预测各关节所需的重力与摩擦力补偿力矩；柔顺助力控制单元将预测补偿力矩与经处理的用户意图力矩融合，生成总驱动力矩指令，电机驱动模块据此驱动关节电机，形成高响应闭环控制。通过嵌入式轻量化PINN实现动力学模型的精准、实时拟合，有效解决了传统外骨骼系统建模复杂、响应滞后、存在拖拽感的问题，在单芯片上实现了低延迟、高透明度的柔顺助力体验。
📄 2026102900163
📂 B25J9_16
👤 陕西乘澜科技服务有限公司
📅 2026-03-11
本发明公开了一种下肢康复训练机器人，涉及康复器械技术领域，包括：跑步装置，包括机架、跑板和跑步带驱动组件；下肢运动装置，设置于跑板上方，与机架相连接，包括大腿支撑固定组件、小腿支撑固定组件、脚部支撑固定组件和下肢运动驱动组件；振动装置，通过振动装置底板安装在跑板的下方，振动装置底板上设置有振动机构，振动机构包括：滑轨；滑块，与滑轨滑动配合；音圈电机安装板，设置于滑块上侧，音圈电机安装板上设置有音圈电机；滑轨的一端设置有滑块驱动组件，能够驱动滑块沿滑轨移动；控制器，与跑步带驱动组件、下肢运动驱动组件、音圈电机和滑块驱动组件电性连接；能够对患者进行下肢仿生模拟运动康复训练和振动疗法康复训练。
📄 2020104029358
📂 A61H1_02
👤 武汉轻工大学
📅 2020-05-13
本发明公开了一种上肢外骨骼康复机器人控制系统及控制方法，属于康复技术领域，其可以针对患者的训练强度要求，选择不同的训练方式，解决现有上肢外骨骼康复机器人人机交互性差、自适应调整能力低的问题；技术方案为：包括：传感与信息采集模块，用以检测上肢外骨骼康复机器人关节处的机械臂姿态信息以及表征运动意图的信息；底层控制器，用以接收传感与信息采集模块的信息并传输至上位机；上位机，用以选择训练模式，传输指令至底层控制器，并将传感与信息采集模块获得的信息进行处理得到控制力矩，形成控制指令传输至底层控制器，控制上肢外骨骼康复机器人进行运动。
📄 2021110805505
📂 A61H1_02
👤 山东建筑大学
📅 2021-09-15
本发明公开了一种上肢外骨骼康复机器人系统及方法，包括：外骨骼机器人本体结构，包括主机械臂和从机械臂；电机驱动模块，与从机械臂的各关节连接，驱动从机械臂完成相应动作；传感与信息采集模块，检测主从机械臂各关节位姿信息；分析规划模块，接收关节位姿信息，并对主从机械臂当前的位姿进行比对，对从机械臂进行运动规划实现跟随主机械臂动作。
📄 202110624513X
📂 A61H1_02
👤 山东建筑大学
📅 2021-06-04
本发明涉及一种上肢康复训练装置及方法，包括支架、输出轴水平设置的伺服电机，平衡臂，抓持装置，测量系统和控制系统，所述支架用于支撑伺服电机；所述伺服电机的输出轴与旋转臂一端固定连接，所述旋转臂能够以输出轴为转动中心在竖直平面内转动；所述平衡臂的一端与旋转臂的另一端通过连接轴转动连接，所述平衡臂能够以连接轴为转动中心在竖直平面内转动，所述连接轴与输出轴垂直设置；所述抓持装置转动设置于平衡臂上端面。本发明能同时或分别在多个竖直平面内转动，通过主动运动和被动运动实现上肢的康复训练，使患者不仅在康复训练后能保持关节灵活，改善肌肉的状态，而且能够建立新的神经通路从而恢复大脑对肢体的有效控制。
📄 2019104534439
📂 A63B23_12
👤 山东建筑大学
📅 2019-05-28
本发明公开了一种上肢康复训练机器人，包括工作台和支撑架；工作台上设置有第一导轨、第二导轨和第三导轨，第一导轨和第二导轨水平设置，且相互垂直；第三导轨竖直设置；在第一导轨上设有第一支架，第一支架能沿着第一导轨直线滑动；在第二导轨上设有第二支架，第二支架能沿着第二导轨直线滑动；在第三导轨上设有第三支架，第三支架能沿着第三导轨直线滑动；在第一支架连接L型第一连杆的一端，第二支架连接L型第二连杆的一端，第三支架连接L型第三连杆的一端；第一连杆、第二连杆和第三连杆单位另一端共同与手柄平台连接，手柄平台上有用于支撑前臂的前臂托架和手柄，手柄设置于所述手柄平台上，所述前臂托架能够在所述手柄上转动。
📄 2019105014978
📂 A61H1_02
👤 山东建筑大学
📅 2019-06-11
本实用新型涉及康复训练装置技术领域，具体提供了一种用于截肢患者的康复训练装置，包括两个假肢主体。利用第一划分区域的硅胶垫层、第一弹性塑料层，可使回弹力高，硬度较低，与步行时受压较大的残肢接触，同时利用第二划分区域的橡胶层、第二弹性塑料层，可使回弹力低，硬度较高，与步行时受压较小的残肢接触，通过将接受腔设置为不同的硬度区域，实现柔软的缓冲与较硬的支撑交互，改善了步行过程中的受力分布，从而减缓敏感残肢压痛，提高假肢穿戴舒适度，解决了现有技术中的截肢患者用假肢在实际使用时，由于假肢的接受腔材质固定，硬度不变，导致步行过程中的受力分布不均匀，增加了敏感残肢压痛，降低了假肢穿戴的舒适性的技术问题。
📄 2023234341297
📂 A61F2_60
👤 贾望
📅 2023-12-16
本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种上肢康复训练机器人，包括底座和训练臂，底座上面连接设有丝杆升降器，丝杆升降器上连接设有固定臂，训练臂设于固定臂一侧，固定臂和训练臂之间设有距离调节结构，训练臂和固定臂上面均设有放置软垫，固定臂和训练臂上均连接设有由魔术贴缠卷固定的手臂固定带，手臂固定带内侧设有夹紧手臂的气压夹紧结构，训练臂伸出端连接设有伸出板，伸出板下面连接设有气缸，气缸伸出端穿过伸出板连接设有日字框，日字框中间的横杆上设有泡沫套。本实用新型的优点在于：无需反复更换训练区域，对手臂的束缚较为舒适。
📄 2024221425937
📂 A61H1_02
👤 杭州洪奇信息科技有限公司
📅 2024-09-02
本发明公开了一种便携式下肢运动损伤康复训练装置，康复训练装置具有主体部、主轴和滚轮，主体部呈圆柱体，内部为空心；主轴沿主体部的轴向贯穿整个主体部，滚轮具有两个，分别固定在主轴的两端，主体部的内部设置有驱动装置，驱动装置驱动滚轮做往复运动，主体部的上侧开设有凹陷处，凹陷处的两侧设置有固定装置，固定装置包括固定在凹陷处一侧的固定扣和设置在凹陷处另一侧的活动扣，固定扣与绑带的一端固定，绑带的另一端穿过活动扣，绑带上设置有圆毛层和刺钩层。具有适用于坐着时训练且便携的效果。
📄 202210069477X
📂 A61H1_02
👤 龙岩学院
📅 2022-01-21
本发明涉及医疗康复机器人技术领域，具体涉及一种目标驱动式的上肢外骨骼康复机器人的控制方法及其控制系统，将待抓取训练目标置于患者触碰范围内，患者注视目标物产生抓取意图，由医师在上位机下达系统启动指令，系统基于Azure Kinect对目标物进行实时跟踪定位，获取其空间坐标后发送至上位机，通过坐标转换将目标物坐标由Azure Kinect坐标系转换至机器人坐标系下，由机器人正、逆解及轨迹规划计算出机器人本体每个关节运动参数，通过Snap‑7协议与PLC通信，驱动外骨骼康复机器人本体带动患肢抓取目标物，实现患者的主观运动意图并给患者视觉与触觉反馈。本发明提高了患者的主观参与程度，将患者的主观运动意识与客观获取的感觉信息融合，更好地实现患者和机器人互动。
📄 2021112209484
📂 A61H1_02
👤 南通大学
📅 2021-10-20
一种辅助下肢残障人及负重人员行走的外骨骼机器人，包括胸部后背硬护板（2），腹部后背硬护板（4），腹部硬护板合页（5）、膝关节电机（20）和胯关节电机齿轮（11‑1）；其特征是：胸腹支撑板（3）下端是胯关节圆弧内齿轮（9）；大腿外骨骼支撑板（13）上端是胯关节U型弯头（13‑1），下端是膝关节圆弧内齿轮（14）；小腿外骨骼支撑板（23）上端是膝关节U型弯头（23‑1）；胯关节圆弧内齿轮（9）齿面上有胯关节电机齿轮（11‑1），胯关节电机齿轮（11）固定在大腿外骨骼支撑板（13）前面；膝关节圆弧内齿轮（14）齿面上有膝关节电机齿轮（20‑1），膝关节电机齿轮（20）固定在小腿外骨骼支撑板（23）后面；通过以上零件的联动作用，实现人体的正常运动。
📄 2021107508170
📂 A61H3_00
👤 内蒙古潮电科技有限公司
📅 2021-07-02
柿子坊 · 知识产权运营
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