本实用新型涉及康复训练装置技术领域，具体提供了一种用于截肢患者的康复训练装置，包括两个假肢主体。利用第一划分区域的硅胶垫层、第一弹性塑料层，可使回弹力高，硬度较低，与步行时受压较大的残肢接触，同时利用第二划分区域的橡胶层、第二弹性塑料层，可使回弹力低，硬度较高，与步行时受压较小的残肢接触，通过将接受腔设置为不同的硬度区域，实现柔软的缓冲与较硬的支撑交互，改善了步行过程中的受力分布，从而减缓敏感残肢压痛，提高假肢穿戴舒适度，解决了现有技术中的截肢患者用假肢在实际使用时，由于假肢的接受腔材质固定，硬度不变，导致步行过程中的受力分布不均匀，增加了敏感残肢压痛，降低了假肢穿戴的舒适性的技术问题。
📄 2023234341297
📂 A61F2_60
👤 贾望
📅 2023-12-16
本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种上肢康复训练机器人，包括底座和训练臂，底座上面连接设有丝杆升降器，丝杆升降器上连接设有固定臂，训练臂设于固定臂一侧，固定臂和训练臂之间设有距离调节结构，训练臂和固定臂上面均设有放置软垫，固定臂和训练臂上均连接设有由魔术贴缠卷固定的手臂固定带，手臂固定带内侧设有夹紧手臂的气压夹紧结构，训练臂伸出端连接设有伸出板，伸出板下面连接设有气缸，气缸伸出端穿过伸出板连接设有日字框，日字框中间的横杆上设有泡沫套。本实用新型的优点在于：无需反复更换训练区域，对手臂的束缚较为舒适。
📄 2024221425937
📂 A61H1_02
👤 杭州洪奇信息科技有限公司
📅 2024-09-02
本发明公开了一种便携式下肢运动损伤康复训练装置，康复训练装置具有主体部、主轴和滚轮，主体部呈圆柱体，内部为空心；主轴沿主体部的轴向贯穿整个主体部，滚轮具有两个，分别固定在主轴的两端，主体部的内部设置有驱动装置，驱动装置驱动滚轮做往复运动，主体部的上侧开设有凹陷处，凹陷处的两侧设置有固定装置，固定装置包括固定在凹陷处一侧的固定扣和设置在凹陷处另一侧的活动扣，固定扣与绑带的一端固定，绑带的另一端穿过活动扣，绑带上设置有圆毛层和刺钩层。具有适用于坐着时训练且便携的效果。
📄 202210069477X
📂 A61H1_02
👤 龙岩学院
📅 2022-01-21
本发明涉及医疗康复机器人技术领域，具体涉及一种目标驱动式的上肢外骨骼康复机器人的控制方法及其控制系统，将待抓取训练目标置于患者触碰范围内，患者注视目标物产生抓取意图，由医师在上位机下达系统启动指令，系统基于Azure Kinect对目标物进行实时跟踪定位，获取其空间坐标后发送至上位机，通过坐标转换将目标物坐标由Azure Kinect坐标系转换至机器人坐标系下，由机器人正、逆解及轨迹规划计算出机器人本体每个关节运动参数，通过Snap‑7协议与PLC通信，驱动外骨骼康复机器人本体带动患肢抓取目标物，实现患者的主观运动意图并给患者视觉与触觉反馈。本发明提高了患者的主观参与程度，将患者的主观运动意识与客观获取的感觉信息融合，更好地实现患者和机器人互动。
📄 2021112209484
📂 A61H1_02
👤 南通大学
📅 2021-10-20
一种辅助下肢残障人及负重人员行走的外骨骼机器人，包括胸部后背硬护板（2），腹部后背硬护板（4），腹部硬护板合页（5）、膝关节电机（20）和胯关节电机齿轮（11‑1）；其特征是：胸腹支撑板（3）下端是胯关节圆弧内齿轮（9）；大腿外骨骼支撑板（13）上端是胯关节U型弯头（13‑1），下端是膝关节圆弧内齿轮（14）；小腿外骨骼支撑板（23）上端是膝关节U型弯头（23‑1）；胯关节圆弧内齿轮（9）齿面上有胯关节电机齿轮（11‑1），胯关节电机齿轮（11）固定在大腿外骨骼支撑板（13）前面；膝关节圆弧内齿轮（14）齿面上有膝关节电机齿轮（20‑1），膝关节电机齿轮（20）固定在小腿外骨骼支撑板（23）后面；通过以上零件的联动作用，实现人体的正常运动。
📄 2021107508170
📂 A61H3_00
👤 内蒙古潮电科技有限公司
📅 2021-07-02
一种基于插补法和双多项式插值的外骨骼机器人步态规划方法，先把人体正常行走状态简化为一个五连杆模型，给出人正常行走过程中的一个单腿摆动过程；给出分段五次多项式插值法的推导步骤，并计算出多项式系数；对已知插值点第一次使用分段五次多项式插值，求出分段插值函数，再根据插补法原理进行数据点的密化，得到更多的插值点；对插补后得到的插值点第二次使用分段五次多项式插值法，得到相邻插值点的插值函数，并使用MATLAB拟合得出髋关节和踝关节的步态曲线和具体的步态函数表达式。本发明规划出的步态曲线可以满足下肢运动障碍患者的正常行走需求，帮助他们进行康复训练和治疗；并且所需的相关参数均可以通过低成本的传感器测得。
📄 2021103924995
📂 G06F30_20
👤 浙江工业大学
📅 2021-04-13
本发明公开了一种应用于外骨骼机器人的液压缸阀一体式关节作动器，包括叶片式摆动输出转子、油路组件及阀体组件，所述叶片式摆动输出转子与油路组件之间相连，所述阀体组件设置在油路组件内部，通过所述阀体组件能够控制叶片式摆动输出转子与油路组件之间油路通断以及油路方向切换。本发明构思巧妙，设计合理，结构简单，使得本发明的叶片式摆动输出转子在很小的空间范围内运行，可输出高扭矩，且其输出轴输出不需要电磁换向阀，通过阀芯旋转可直接驱动负载回转摆动，通过节流装置阀改变回转速度，将叶片式摆动输出转子、电磁换向阀，节流阀的功能集成在一个结构上，使得结构紧凑，减少关节处空间占用范围。
📄 2023109162034
📂 B25J17_00
👤 浙江工业大学
📅 2023-07-25
本发明公开了一种穿戴式外骨骼乒乓球技术动作训练辅助装置，包括背部支撑板，所述背部支撑板表面设置有若干个用来带动穿戴者背部运动的背部推动组件，所述背部推动组件的下方设置有用来带动穿戴者腰、胯部转动的腰部驱动组件，所述腰部驱动组件的下方对称设置有用来带动穿戴者腿部运动的下肢驱动组件，在本装置的后侧连接有协作机器人。本发明中，使协作机器人配合本装置中的电动伸缩杆一、关节电机一、关节电机二和伸缩气缸运动，能够重复教练员的运动过程，当学员进行穿戴时，复刻教练员的动作，从而提高学员的技术动作熟练度，加快学员的学习速度。
📄 2024112668614
📂 A63B67_04
👤 浙江工业大学
📅 2024-09-11
本发明公开了一种多运动场景模拟与康复训练机器人，包括安全防护装置、两个左右对称的运动场景模拟装置、步宽调节装置、多模感知与智能控制系统、运动场景虚拟仿真系统。所述运动场景模拟装置安装在步宽调节装置上，所述步宽调节装置放置在地面上，可动态调节两侧运动场景模拟装置的间距，所述安全防护装置悬挂在运动场景模拟装置上方，所述多模感知与智能控制系统实现运动传感信息的采集、运动意图的感知及运动场景模拟装置、步宽调节装置等的智能控制。本发明提供了在室内场地环境中进行平地、台阶、坡道、跨越障碍物、滑倒等多种场景的步态模拟和康复训练，为下肢运动功能障碍患者和平衡功能障碍患者提供更多元的训练场景体验。
📄 2023103119651
📂 G16H20_30
👤 浙江工业大学
📅 2023-03-28
一种用于旋转中心自适应髋关节外骨骼的屈伸机构，自适应弹性模块可滑动地连接在L型支架模块上，大腿杆摆动模块固定连接在L型支架模块上；所述自适应弹性模块中，定平台正面设有两个对称立柱管，立柱管侧面上开有两个通孔，自适应杆中间开有通孔，两端安装有圆管，所述圆管侧面上开有两个通孔；四个带钩弹簧分别一端连接定平台立柱管孔，另一端连接自适应杆圆管孔；定平台背面设有凸轴，凸轴可在所述L型支架模块上滑动，凸轴末端带有锁紧螺母，可利用锁紧螺母对定平台固定。以及提供一种旋转中心自适应髋关节外骨骼。本发明具有结构紧凑、穿戴舒适、适合多位姿康复训练等优点，可为髋关节受损患者提供三自由的康复训练。
📄 202310470929X
📂 B25J11_00
👤 浙江工业大学
📅 2023-04-27
一种绳驱下肢康复外骨骼自抗扰学习控制方法，属于外骨骼机器人控制技术领域，包括以下步骤：1）分析电机驱动力矩与关节控制力矩之间的关系，建立绳驱下肢康复外骨骼动态模型；2）设计滑模面，避免差分速度信号的误差放大效应；3）设计自抗扰学习控制器并分析系统性能，实现下肢绳驱康复外骨骼轨迹跟踪控制。本发明的控制方法将绳驱外骨骼系统模型中的不确定性分为周期不确定性和非周期不确定性，利用线性扩张状态观测器估计和补偿周期不确定性并设计重复学习律估计周期不确定性，提高系统鲁棒性和稳定性的同时能够将系统跟踪误差控制在较低的水平，方法控制规律简单，对于提高绳驱下肢康复外骨骼的控制性能具有巨大的应用前景。
📄 2024117890860
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2024-12-06
一种下肢康复训练机，包括外部框架、两套踝关节运动机构、两套平行布置的腿部伸缩机构、两套膝关节运动机构、两套髋关节运动机构、可调椅背机构和控制器，踝关节运动机构、腿部伸缩机构、膝关节运动机构、髋关节运动机构一一对应；踝关节运动机构与对应的所述腿部伸缩机构的下部相连，腿部伸缩机构的上部与可调椅背机构的座板前沿铰接；膝关节运动机构安装在外部框架上，并且膝关节运动机构的动力输出端与对应的所述腿部伸缩机构相接；两套所述髋关节运动机构安装在所述外部框架上；踝关节运动机构、膝关节运动机构、髋关节运动机构分别与控制器相应的引脚电连。本发明的有益效果在于：减少劳动力投入，能够实现家中被动安全地锻炼腿部三个关节。
📄 2017107472929
📂 A61H1_02
👤 浙江工业大学
📅 2017-08-28
柿子坊 · 知识产权运营
柿子坊知识产权运营平台