本发明公开了一种基于激光雷达设备的目标轨迹跟踪方法。为了克服现有技术场景背景深度学习数据量巨大，预处理数据不够精确的问题；本发明包括：S1：获取激光雷达三维点云数据并根据执行状态的判定处理；S2：当执行状态处于3D场景背景深度学习时，对3D场景中各点位特征的三维点云数据进行深度学习；S3：当执行状态为非深度学习状态时，若执行状态处于目标轨迹跟踪状态，则进行检测。基于数据流模式，对每一帧数据进行无效数据剔除、背景剔除和目标检测，每帧都可以检测出目标轨迹，实时性很高，通用性强，部署方便。
📄 2023103541963
📂 G06T7_246
👤 浙江光珀智能科技有限公司
📅 2023-04-06
本发明公开了一种基于深度相机的托盘识别方法。为了克服现有技术不能对偏转角较大的托盘，进行有效识别；部署难度大，运算量大的问题；包括以下步骤：相机获取包含托盘的深度图与灰度图的图像帧数据流；设置扫描算子，对灰度图中的托盘进行轮廓扫描，并对托盘的轮廓线进行标记；归纳常见托盘形状与尺寸，以及实际使用中托盘与相机偏转角度，确认托盘判定依据；对已标记过轮廓线的灰度图进行图像扫描，寻找符合托盘轮廓的标记位置；对符合托盘轮廓的标记进行判断；计算托盘平面相对相机平面的偏转角度和托盘中心与相机中心X轴偏差值。能对偏转角较大的托盘进行有效识别；部署难度简单，运算量小。
📄 2022100594184
📂 G06V20_20
👤 浙江光珀智能科技有限公司
📅 2022-01-19
本发明公开了一种基于深度相机人脸自动曝光方法。为了克服现有技术利用成熟2D图像识别算法，成本较高，未发挥3D深度相机深度信息与灰度信息交叉检测优势的问题；本发明通过灰度直方图统计自动曝光获得理想亮度的灰度图，然后计算反射率，根据人体皮肤反射率范围，确定脸部轮廓的大致范围，再通过一种灰度结合深度的特征点扫描算法确认脸部位置，并根据脸部的灰度值计算曝光参数进行曝光，不需要庞大图像识别与数据运算，就可以获得理想的曝光结果，充分利用3D深度相机深度信息与灰度信息交叉检测优势。
📄 2021113586783
📂 G06V40_16
👤 浙江光珀智能科技有限公司
📅 2021-11-16
本发明公开了一种激光雷达多径补偿方法。为了克服现有技术多径补偿计算量大、受场地限制大的问题；包括以下步骤：S1：根据预设的参数进行曝光并获取图像帧；S2：对图像帧进行预处理；S3：分离不同角度图像平面，依据基准值计算各平面的角度，提取距离信息和灰度信息；S4：根据距离信息与灰度信息计算反射率，依据各平面角度计算平面间的相干角，不同平面的几何中心确定和面灰度值计算；S5：计算平面或者单点受多径影响产生的测距偏差；补偿矫正值，输出多径矫正后的图像帧。不需要庞大数据学习和计算，也不限定场景，就可以获得较为理想的多径补偿信息。
📄 2021109373680
📂 G06T7_521
👤 浙江光珀智能科技有限公司
📅 2021-08-16
本发明公开了一种基于干涉法的液晶光学移相检测系统及方法，系统结构为：激光光源发出的光经过二分之一波片后被第一偏振分光棱镜后分成两束偏振方向相互垂直的线偏振光；其中一束线偏振光照射到液晶光学相控阵样品上，再经第一反射镜反射后射入第二偏振分光棱镜；另一束线偏振光经第二反射镜反射后射入第二偏振分光棱镜；第二偏振分光棱镜对两束入射光进行合束，并将合束后的光束依次经过四分之一波片和检偏器后照射到电荷耦合元件的靶面上，电荷耦合元件与计算机控制中心相连。本发明确定了样品的绝对相位延迟量，实现了对二维液晶移相器件进行高精度、高分辨率、快速、自动的检测，提高了检测相控阵相位分布的分辨率和精度。
📄 2020115478473
📂 G02F1_13
👤 浙江光珀智能科技有限公司
📅 2020-12-24
本发明公开了一种叉车托盘检测与定位方法，将获取的当前场景下的深度图像进行栅格化处理，生成对应的栅格图像；对栅格图像进行区域生长得到多个待检测目标的候选框区域，计算每一个待检测目标的倾斜程度，根据所述每一个待检测目标的倾斜程度，对预设的托盘栅格图像标准模板进行模板自适应化处理，生成各自对应的托盘栅格图像模板；将每一个待检测目标的候选框区域与对应的自适应化后的托盘栅格图像模板进行像素匹配，若匹配成功，则获取目标托盘的候选框区域；将所述目标托盘的候选框区域的栅格图像转换为对应的深度图像，得到所述深度图像中的目标托盘。通过本发明能够精确地对叉车托盘进行检测和定位。
📄 202010970716X
📂 G06T7_00
👤 浙江光珀智能科技有限公司
📅 2020-09-16
本发明公开了一种多台TOF相机抗干扰方法，包括：通过调整每一台TOF相机的激光单脉冲的脉冲间隔，获取所述激光单脉冲的脉冲周期；每一台TOF相机一个成像周期内的激光脉冲序列包括M个激光单脉冲，将每一个激光单脉冲在其脉冲周期内等间距分割为N个位置，获取每一台TOF相机的当前灰度图像的灰度值，生成M个脉冲产生位置随机数Xi,j，其中，i为1,2…M，j取值为[1,N]，Xi,j表示激光脉冲序列中的第i个激光单脉冲在其脉冲周期内的第j个位置上出现。对所述激光脉冲序列进行编码，得到每一台TOF相机在下一个成像周期内的激光脉冲序列。相应的，本发明还公开了多台TOF相机抗干扰系统。通过本发明增强了多相机同时工作时抗干扰的能力。
📄 2020107094382
📂 G01S7_495
👤 浙江光珀智能科技有限公司
📅 2020-07-22
本发明公开了一种基于FMCW激光雷达的运动目标检测方法，包括：获取FMCW激光雷达采集的当前帧的点云信息和径向速度信息；对当前帧的点云信息进行阈值分割，获取到当前帧中的运动目标的点云信息和非运动目标的点云信息；对当前帧的运动目标的点云信息进行聚类，得到当前帧中的每一个运动目标的分割信息；根据区域生成算法，在非运动目标的点云信息和运动目标的分割信息中，将属于同一目标对象的点进行关联，并构建该目标对象；根据最近邻搜索方法，将当前帧中的每一个运动目标和前一帧中的对应的每一个运动目标进行关联和跟踪。相应的，本发明还公开了一种基于FMCW激光雷达的运动目标检测系统。该发明实现了对运动目标高精度地检测和跟踪。
📄 2020106293923
📂 G01S17_42
👤 浙江光珀智能科技有限公司
📅 2020-07-03
本发明公开了一种调频连续波激光测距非线性校正装置，包括：激光器，接收一外部输入电流，并输出当前检测光信号至平衡探测器模块，平衡探测器模块，接收所述当前检测光信号并形成相干光，根据输出差分电流信号至所述处理模块，处理模块，根据获取的差分电流信号，计算的所述相干光频率的非线性系数得到所述输入电流的函数关系式，输出一补偿电流信号至调整模块，调整模块，对接收的补偿电流信号进行线性调整，输出三角波补偿电流信号反馈至所述激光器，用以对所述激光器的输入电流进行电流补偿。相应的，本发明还公开了一种调频连续波激光测距非线性校正方法。通过本发明实现高精度的激光测距。
📄 2020104482282
📂 G01S7_497
👤 浙江光珀智能科技有限公司
📅 2020-05-25
本发明是一种测距装置和测距方法，该测距装置包括主动光源，用于向目标物发射周期性调制的测量光；接收装置，用于接收从目标物返回的测量光，以及信号处理装置，用于对接收装置的测量信号进行处理生成统计结果，所述接收装置具有至少一个SPAD，所述周期性调制的测量光被配置为具有若干个周期的脉冲序列，每个周期包括脉冲期和空档期，在一个脉冲期内具有至少两个光脉冲，且每个周期的长度大于或等于所述SPAD的单次工作时间，单个脉冲期内所述SPAD只响应一次光脉冲触发事件。本发明能够克服现有技术中SPAD测距容易被环境噪声干扰而导致的结果不准确的问题。
📄 2020102508659
📂 G01S17_10
👤 浙江光珀智能科技有限公司
📅 2020-04-01
本发明公开一种共形液晶光学相控阵天线及其波控方法和装置，应用于自由空间激光通信、激光雷达等领域；为解决现有的平面型液晶光学相控阵列天线存爱的视场范围窄、对飞行器表面空气动力学性能影响大、天线面积有限和天线安装灵活性较低等问题；本发明的共形液晶光学相控阵天线的核心器件采用共形的设计方案，以形成共形液晶光学相控阵列天线，不仅能够达到更大的角覆盖范围，还能够降低天线对通信终端空气动力学性能的影响；本发明的共形液晶光学相控阵具备较大大波束扫描范围，能实现更宽的空域角度覆盖。
📄 2020102488937
📂 H01Q1_36
👤 浙江光珀智能科技有限公司
📅 2020-04-01
本发明提供一种组合微透镜结构及加工方法、匀光器件以及光学装置，其中，组合微透镜结构包括：第一微透镜以及第二微透镜；第一微透镜的透镜曲面由CNC工艺圆角确定，该第一微透镜具有第一出光效果，第二微透镜的透镜曲面的最小曲率半径至少大于第一微透镜的透镜曲面的任意曲率半径，该第二微透镜具有第二出光效果，第二出光效果被设计成经第一微透镜形成的光斑与经第二微透镜形成的光斑在成像面向互补，使得组合微透镜结构具有所需的出光效果。本发明的组合微透镜结构通过第一微透镜和第二微透镜的光学互补，实现光束的均匀出射。同时，根据不同的光源的特性，在大范围的入射角度以及不同的光强条件下，实现匀光的目的。
📄 2020101449780
📂 G02B3_00
👤 浙江光珀智能科技有限公司
📅 2020-03-04
柿子坊 · 知识产权运营
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