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| 专利/申请号： | CN202210059418.4 | 专利名称： | 一种基于深度相机的托盘识别方法 |
| 申请日： | 2022-01-19 | 申请/专利权人 | 浙江光珀智能科技有限公司 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省丽水市莲都区南明山街道石牛路268号1幢B座303-5室 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G06V20/20 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-05-27 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN114078220B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 3 | 所属领域： | 计算机视觉 图像处理 仓储物流自动化专利转让搜索 |
应用场景：仓储物流中的托盘定位与识别;自动化仓储系统货物管理;工业机器人物料抓取引导
摘 要：本发明公开了一种基于深度相机的托盘识别方法。为了克服现有技术不能对偏转角较大的托盘，进行有效识别；部署难度大，运算量大的问题；包括以下步骤：相机获取包含托盘的深度图与灰度图的图像帧数据流；设置扫描算子，对灰度图中的托盘进行轮廓扫描，并对托盘的轮廓线进行标记；归纳常见托盘形状与尺寸，以及实际使用中托盘与相机偏转角度，确认托盘判定依据；对已标记过轮廓线的灰度图进行图像扫描，寻找符合托盘轮廓的标记位置；对符合托盘轮廓的标记进行判断；计算托盘平面相对相机平面的偏转角度和托盘中心与相机中心X轴偏差值。能对偏转角较大的托盘进行有效识别；部署难度简单，运算量小。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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