本申请提供一种路径规划方法和装置，该方法先确定包括多个子区域的目标行驶区域，并根据各子区域在预设时间点的预测拥堵值确定候选子区域，然后根据待规划车辆的行程起点、行程终点和候选子区域确定目标区域导航路径，在待规划车辆沿目标区域导航路径进入当前子区域时，再根据目标区域导航路径、待规划车辆的当前位置以及当前子区域内各路段的车流负载，确定目标车道导航路径。本申请将大范围内的车辆规划问题分割成多个小范围内的车辆规划问题，可以满足较大数量的车辆规划场景，且在对车辆规划时综合了各子区域和各路段的车流负载，能够同时起到避开拥堵子区域和实现整个交通网络负载均衡的效果，因此适用性较强。
📄 2021101463710
📂 G01C21_34
👤 中智行科技有限公司
📅 2021-02-03
本申请实施例涉及无人驾驶技术领域，以及提供一种路径规划方法、车端设备及电子设备，该方法包括：获取影响指标的数据以及第一检测数据；若根据影响指标的数据选择第一路径规划模式，则将第一检测数据以及获取到的第二检测数据进行融合，得到检测结果；根据检测结果生成第一规划路径，并控制车辆按照第一规划路径进行行驶；若根据影响指标的数据选择第二路径规划模式，则根据第一检测数据生成第一交通要素的第一轨迹预测结果，并将第一轨迹预测结果以及获取到的第二轨迹预测结果进行融合，得到轨迹预测结果；根据轨迹预测结果生成第二规划路径，并控制车辆按照第二规划路径进行行驶。
📄 2021100991413
📂 G01C21_34
👤 中智行科技有限公司
📅 2021-01-25
本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质；本发明实施例获取环境信息、自身状态信息和道路地图；根据自身状态信息对道路地图进行栅格化得到栅格地图；根据环境信息确定栅格地图中栅格的权重；确定栅格地图中目标障碍物对应的栅格序列集合，栅格序列集合包括多个栅格序列；根据栅格的权重，确定栅格序列对应的轨迹概率；根据目标栅格序列确定目标障碍物的预测轨迹，目标栅格序列为栅格序列集合中栅格序列所对应轨迹概率的数值大于预设阈值的栅格序列；根据预测轨迹进行自身路径规划，得到规划路径。在本发明实施例中，在进行路径规划时考虑了障碍物与障碍物之间的影响。由此，本方案可以提升根据规划路径行驶的安全性。
📄 2021100155407
📂 G05D1_02
👤 中智行科技有限公司
📅 2021-01-07
本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备和存储介质；本发明实施例可以获取行驶意图信息、自身状态信息和环境信息，以及确定道路参考坐标系；根据行驶意图信息在交通参与对象中筛选出至少一个绕行障碍物；将绕行障碍物投影在道路参考坐标系中，得到道路参考坐标系中的绕行障碍物的静态边界点集合；根据绕行障碍物的静态边界点集合和自身状态信息，确定预设评估周期内自身与绕行障碍物之间的交互状态；根据预设评估周期内自身与绕行障碍物之间的交互状态构建动态边界点集合；根据动态边界点集合进行路径规划，得到规划路径。在本发明实施例中，在路径规划中考虑了与低速动态障碍物之间的交互情况，由此，本方案能够提升行驶效率。
📄 2021100104265
📂 G01C21_34
👤 中智行科技有限公司
📅 2021-01-06
本申请提供一种车道边线生成方法、装置、电子设备和存储介质，基于该方法，先获取前驱车道至少一侧的前驱车道边线的第一端点和后继车道与前驱车道边线同侧的后继车道边线的第二端点，再将各端点向连接车道的预设车道中心线做正投影，得到第一端点对应的第一投影点和第一投影距离和第二端点对应的第二投影点和第二投影距离，再根据目标侧第一端点和第二端点在预设车道中心线上的第一投影点和第二投影点，将预设车道中心线上位于两点间的部分作为目标车道中心线，最后基于第一投影距离和第二投影距离，对目标车道中心线进行两次缓冲操作生成两条缓冲区外轮廓线，再融合后生成连接车道在目标侧的目标车道边线。本申请生成的车道边线较为平滑。
📄 2020114949188
📂 G06K9_00
👤 中智行科技有限公司
📅 2020-12-17
本申请提供一种车道连接线生成方法、装置、电子设备和存储介质，基于该方法，先获取待生成车道连接线的预设起点参数和预设终点参数，并确定连接类型，然后从连接类型对应的分段线组合中确定目标分段线组合，设置目标分段线组合内各分段线的长度取值范围和相邻分段线连接点的曲率取值范围，再对分别长度取值范围和曲率取值范围依次取值，生成多个参数组合，接着基于多个参数组合和预设起点参数得到多条车道连接线轨迹，从多条车道连接线轨迹的轨迹终点中确定与预设终点的误差值满足预设条件的目标轨迹终点，最后根据目标轨迹终点对应的目标车道连接线轨迹，生成目标车道连接线。本申请中目标车道连接线与其他车道连接线平滑连接。
📄 2020114932793
📂 G06K9_00
👤 中智行科技有限公司
📅 2020-12-17
本申请公开了一种无人车重定位方法、装置、设备及存储介质，包括：获取无人车在行驶过程中采集到的当前点云数据；根据所述当前点云数据确定所述无人车的第一位置处于位置偏移状态时，获取所述无人车的位置偏移尺度；根据所述位置偏移尺度和点云地图，生成多尺度地图，所述点云地图为与所述无人车的行驶路径相关联的地图；根据所述当前点云数据和所述多尺度地图，确定所述无人车的第二位置；将所述无人车由所述第一位置重定位至所述第二位置。本申请可以在无人车在发生位置偏移时，根据当前点云数据，按照多尺度地图对无人车可能的位置空间进行搜索，快速完成对无人车位置的重新确定，增强了无人车定位系统的稳定性并且提高了无人车的安全性。
📄 2020114339863
📂 G01C21_00
👤 中智行科技有限公司
📅 2020-12-10
本申请实施例公开了一种图像处理方法、装置、以及计算机存储介质，所述方法包括：确定激光雷达载体对应的基准测量区域，基于激光雷达载体对应的主激光雷达和副激光雷达，对基准测量区域进行测量，得到主点云图像、以及副点云图像，从基准测量区域对应的若干基准测量平面中，确定目标基准测量平面，分别对主点云图像和副点云图像中目标基准测量平面对应的点云数据进行平面拟合，得到主点云图像对应的主拟合平面、以及副点云图像对应的副拟合平面，对齐主拟合平面与副拟合平面，以便实现主激光雷达与副激光雷达之间的标定。该方案可以结合激光雷达载体的周围环境完成激光雷达的标定，从而提升多激光雷达之间标定的效率。
📄 2020101552090
📂 G01S7_497
👤 中智行科技有限公司
📅 2020-03-09
本申请实施例公开了一种车辆远程监控方法、装置、智能车、电子设备和存储介质，可以基于建立的至少一个扩展信道，实现对智能车的有效监控；本申请实施例涉及通信技术领域，可以在建立与智能车连接的主信道后，在满足智能车远程控制条件时，通过该主信道建立与智能车连接的至少一个扩展信道，其中，不同的扩展信道用于传输不同类型的智能车监控信息；通过该扩展信道与智能车进行该智能车监控信息的传输；本申请实施例利用至少一个扩展信道来传输智能车监控信息，并且在不同的扩展信道中传输的智能车监控信息类型不同，由此实现了不同类型信息的分流处理，使得服务器可以有效地对智能车进行管理和监控。
📄 2020100856987
📂 H04W4_44
👤 中智行科技有限公司
📅 2020-02-11
本发明实施例公开了一种车辆位置的获取方法、装置以及智能车辆，其中，该车辆位置的获取包括：通过感知设备采集目标车辆在行驶过程中对应的目标运动数据，接收定位装置返回的目标车辆在行驶过程中对应的多个参考运动数据，所述定位装置包括多个定位模块，每个定位模块对应一个参考运动数据，获取所述目标车辆当前位置的环境信息，确定与所述环境信息对应的定位模块调用策略，从所述多个参考运动数据中调用与所述定位模块调用策略对应的参考运动数据，并根据调用的参考运动数据对所述目标运动数据进行数据调整，基于调整结果，确定所述目标车辆的位置，因此，可以提高车辆定位的准确性。
📄 2020100838599
📂 G01C21_28
👤 中智行科技有限公司
📅 2020-02-10
本申请实施例公开了一种车辆行驶安全监控方法、装置和无人驾驶车辆，其中，本申请实施例可以在所述无人驾驶车辆行驶时，获取当前所述无人驾驶车辆本身的内部状态信息；基于所述内部状态信息，判定无人驾驶车辆的内部状态异常等级；获取无人驾驶车辆当前所处的外部驾驶环境中的环境信息；根据环境信息，判定无人驾驶车辆当前的外部状态异常等级；根据内部状态异常等级和外部状态异常等级，对无人驾驶车辆进行控制。从而可以提高无人驾驶车辆行驶的安全性。
📄 2020100470356
📂 G05D1_02
👤 中智行科技有限公司
📅 2020-01-16
本发明实施例公开了一种无人驾驶车辆控制方法、装置和无人驾驶车辆；本发明实施例在获取无人驾驶车辆的车辆状态信息后，该车辆状态信息包括实时状态信息和目标状态信息，根据实时状态信息对路况环境进行识别，得到当前路况信息，基于当前路况信息，对目标状态信息中的控制参数进行调整，得到调整后参数，在预设标定参数信息中筛选出与调整后参数对应的目标标定参数，根据实时状态信息和目标状态信息之间的误差信息，对目标标定参数进行补偿，得到补偿后参数，基于补偿后参数，对无人驾驶车辆进行控制；可以大大提升无人驾驶车辆控制的准确性。
📄 2020100309222
📂 G05D1_02
👤 中智行科技有限公司
📅 2020-01-13
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