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| 专利/申请号： | CN202110240640.X | 专利名称： | 一种模块化机械臂分散鲁棒容错控制方法及系统 |
| 申请日： | 2021-03-04 | 申请/专利权人 | 长春工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 吉林省长春市朝阳区延安大街2055号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05B13/04 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-08-02 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN113031442B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 83 | 所属领域： | 机械臂 机械制造 模块化专利转让搜索 |
摘 要：本发明涉及一种模块化机械臂分散鲁棒容错控制方法及系统，所述方法包括：构建模块化机械臂的系统动力学模型；根据所述系统动力学模型获得系统状态空间表达式；根据所述模块化机械臂的轨迹跟踪误差和累计误差确定积分终端滑模面；根据所述系统状态空间表达式、所述积分终端滑模面和RBF神经网络确定模块化机械臂分散容错控制器。本发明提高了模块化机械臂系统控制的可靠性和稳定性。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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