多机械臂系统的分布式自适应协调控制方法

摘     要：本发明公开了一种多机械臂系统的分布式自适应协调控制方法，该方法以多个欧拉‑拉格朗日方程表示具有不确定性参数的非线性多机械臂系统，考虑系统通信网络切换和具有通信时滞的情况下，利用控制力矩来分布式地协调控制各个机械臂系统关节的转动角度和角速度，通过设计分布式自适应协调控制算法使含有不确定参数的非线性多机械臂系统的转动角度实现一致同步，同时其转动角速度都为零。通过本发明方法设计的分布式自适应协调控制器能够解决多机械臂系统中的不确定性参数、有向切换通信网络拓扑结构和存在通信时滞等实际因素对系统性能带来的不利影响，实现了多机械臂系统的稳定和有效运行。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2019/05/14	授权
  2017/03/15	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201610983132.X 申请日: 2016.11.08
  2017/02/15	公开