一种基于自适应位姿估计的移动机器人跟随控制方法

摘     要：一种基于自适应位姿估计的移动机器人跟随控制方法，包括以下步骤：1)建立机器人运动学模型；2)追踪特征区域；3)自主在线学习进行目标跟踪；4)提取特征区域，膨胀、腐蚀、滤波优化处理特征区域，提取特征点并自适应匹配特征点；5)匹配的特征点进行位姿估计；6)设计PID视觉伺服跟随控制器。本发明提供了一种可以有效解决特征点无法追踪或特征点缺失复杂背景下的自适应位姿估计的PID移动机器人视觉跟随控制方法。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/06/18	授权
  2019/01/22	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 7/246 专利申请号: 201810795013.0 申请日: 2018.07.19
  2018/12/28	公开